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在自行设计的智能车中,方向控制和速度控制都存在高度非线性的问题。采用模糊算法与PID算法相结合的方法,实现了对方向和速度的优化控制,即采用模糊算法对智能车方向进行控制;采用模糊PID算法实现了对于智能车的速度控制。从而使智能车能够根据路况的变化,做出相应的控制决策。控制策略是在Freescale单片机MC9S12DGl28B上编程实现,实验表明:加载了模糊算法的智能车,对赛道的适应性和控制的稳定性都得到了较大的提高,具有很好的控制效果。 相似文献
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仿真可信度评估中的AHP超越权重 总被引:1,自引:0,他引:1
AHP(Analytic Hierarchy Process)法在仿真可信度评估中经常使用,但传统的AHP法不能解决可信度评估结果的阶跃问题.为了解决这一问题,在明确了阶跃问题的主因是AHP相对权重的缺陷后,参考Petri网的相关定义,建立了AHP网的概念和数学基础;针对传统AHP相对权重的缺陷,进一步提出了增强型AHP网及相关定义、图例等;在网络定义的基础上,提出了AHP超越权重的概念及其数学表达式;确定了含有超越权重的AHP网节点取值算法和评估节点优先级算法;提供了一个应用AHP超越权重的仿真可信度评估实例,并获取了量化的评估结果.计算结果表明:含有超越权重的AHP体系能够解决可信度评估结果的阶跃问题. 相似文献
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对地攻击飞行器在末制导过程中需满足导引头视场、攻角、落角等多种约束。针对这一问题提出一种多约束下的制导方法。将多约束下的制导问题转化为具有控制饱和的线性系统的镇定问题。针对该问题,利用基于参量Lyapunov方程的低增益反馈设计方法,推导带低增益参数的纵向制导律。借助Lambert W函数,研究闭环系统状态收敛特性与低增益参数的关系,给出低增益参数的自适应整定方法。通过该方法在线调整参数,使各约束条件得到满足。通过数值仿真对提出的制导方法进行校验。仿真结果表明,提出的制导方法满足约束条件且获得较高的制导精度。 相似文献
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109.
为了满足新型运载型号工程高可靠性要求,在闭和回路中起测量及反馈作用的角位移传感器采用串、并联相结合的三冗余设计,用于伺服机构输出轴转角测量,将机械摆角信号转换为电信号输出至控制器,实现电动伺服闭环控制。超小型高可靠三冗余角位移传感器形式为三冗余旋转式电位计,但采用了两环设计,其中一环为单路,另一环为双冗余设计,将电阻环进行重叠,从结构上组成了串并联相结合的方式,在电气上可单独使用也可以并联使用。传感器采用新型电刷结构,提高了产品的环境适应性,具有较大的社会、经济效益和推广价值。 相似文献
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