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基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型,提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法。此方法在月球车三维仿真平台中得到验证。实验结果表明此方法求解速度小于1/40s,同时保证月球车车轮到地面的距离小于0.02m。 相似文献
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曹亮 《世界航空航天博览》2005,(6):90-97
20世纪50年代中期,随着苏联战略与战术核武器的大规模装备,苏军的军事战略由“积极防御战略”演变为“火箭核战略”,它以美国为主要对手,以欧洲为争夺重点,要求优先发展火箭运载核武器以在未来的欧洲争夺战中能够保持主动.因此,苏军在陆军内大量配属战术核武器.特别是苏联陆军认为“突然袭击总是对进攻者有利,能够基本上决定战争第一阶段的战略胜利”,在火箭核武器大量装备部队的现代条件下,突然袭击的作用更大了,并成为具有重大战略意义的因素.主张军队要保持充分的戒备状态,时刻准备对敌人实施先发制人的突然毁灭性打击,这些都为以后的武器开发奠定了坚实的理论基础. 相似文献
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视频行人重识别是一项应用非常广的计算机视觉任务。目前的视频行人重识别方法通常是基于监督学习的,该方法需要手工标记大量的数据,代价非常高且并不适用于现实场景。本文提出了一种从底向上的基于多样性约束和离散度分层聚类的无监督视频行人重识别方法。该方法首先将每个样本当作是一个不同的类,然后结合类内间离散度进行从底向上的分层聚类,类间和类内离散度都小的类别将被优先合并,同时在聚类准则中加入一项多样性约束来平衡每类中的样本数量,最后,利用线性变化的特征存储器动态更新模型。在Mars和DukeMTMC-VideoReID两个大型视频数据集上的实验结果表明,相比于目前先进的无监督视频行人重识别方法,本文方法在性能上有一定的提升。 相似文献