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951.
面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性. 相似文献
952.
20世纪50年代中期,台湾国民党当局在美国的大力支持和帮助下,开始筹划地面防空力量的建设。70年代中期,台湾从美国引进的“霍克/改型霍克”式低空中程地空导弹武器系统,共装备约100部发射架,近1000枚导弹,编成4个导弹营,属陆军建制。20世纪90年代初,台湾当局为了适应台海形势和国际形势的发展变化,将战略思想调整为“防卫固守,有效吓阻”,并采取一系列措施,加强了对空防御体系建设。2000年5月,带有严重台独倾向的陈水扁上台后,大力推行所谓“决战境外”的军事战略,台军更是加快了地空导弹系统的发展,2005年12月29日,台湾“空军防御炮兵司令部”正式成立。此举表明,台军方防空思维已经有实质性的转变,从强调“制空”到更加重视“防空”,虽然台湾已研制成功“天弓”地空导弹,但价格低廉、数量众多的“霍克/改型霍克”仍是台军防空的主体。[编者按] 相似文献
953.
EVA的形状记忆功能探讨 总被引:5,自引:0,他引:5
首先对形状记忆功能高分子的特性进行了分析,提出了形状记忆性能的评价指标,即形状回复率、形状固定率、形状回复速度等.并进一步探讨了乙烯-醋酸乙烯基共聚物(EVA)的形状记忆功能特性,研究发现,用过氧化二异丙苯(DCP)可对EVA进行适度交联,控制二者组分结构,从而控制EVA的交联程度,可使EVA具有优异的记忆功能特性,如形状回复率和形状固定率均可达95%以上;进一步分析了EVA的化学结构,讨论了分子结构与形状记忆性能的影响,并结合DMTA等热分析技术,对交联EVA的交联密度进行计算,结果表明EVA的交联点间分子量随DCP用量增加而下降,并且其交联程度与EVA的记忆特性存在着某种内在的必然联系,进一步研究分析发现其形状固定性与室温和橡胶态模量的比值呈线性关系,初步揭示了形状记忆机理. 相似文献
954.
基于单幅立式标靶图像的单目深度信息提取 总被引:2,自引:0,他引:2
针对在智能车中车载单目视觉系统已经检测到路面障碍物的情况下,计算障碍物相对于本车的距离问题,提出了一种仅利用单幅标靶图像且无需相机内部参数的图像深度信息提取方法.该方法利用一种放置于相机前方的立式标靶,建立图像纵坐标像素与实际成像角度之间的映射关系,结合投影几何模型实现实时深度信息的提取.依据立式标靶图像的特点,设计了包括标靶图像感兴趣区设置、模板匹配、候选点聚类、筛选及精确定位等处理的亚像素级角点检测及定位算法.实验结果显示,该方法具有较高的测量精度及实时性.相对于在路面摆放参照物的方法,该方法无需大标定场地且规避了数据拟合引起的误差.同时该方法标定只需一幅图像,过程简单,便于实际应用. 相似文献
955.
956.
研制了氩壁稳电弧等离子体装置,其最大功率25kW,电流0~140A,4小时内电流的稳定性0.005%,纹波系数0.1%。在可靠的状态诊断实验基础上测试了主要性能。当压力为0.1~0.5MPa、电流不小于20A 时,电弧轴心区等离子体是LTE(局部热力学平衡)的。60A 电流下4小时内 ArI430.0nm 谱线辐射的稳定性±1.0%,1个月内的再现性±1.8%,温度可调范围10000~16000K,不确定度0.4%。同时测定了某些特定谱线斯塔克宽度与电子密度的实验关系。结果表明,性能完全达到了建立10000~15000K温度和近紫外高强度及真空紫外辐射标准的要求。 相似文献
957.
用力传感器测量位移和加速度的方法 总被引:2,自引:0,他引:2
徐庆华 《南京航空航天大学学报》1999,31(1):103-107
指出用常规方法测量位移和加速度的局限性。依据力传感器良好的频响特性,并借助FFT技术,提出一种用力传感器测量位移和加速度的新方法。该方法实现简便,能在较宽的频率范围内测量位移和加速度,尤其能较精确地测量大位移和低频加速度,还能校准加速度传感器低频段特性。实验证明,该方法是行之有效的。 相似文献
958.
基于Agent的供应链工作流协调管理 总被引:3,自引:0,他引:3
通过agent技术和工作流技术的集成,本提出了一个实时响应顾客需求的供应链协调管理解决方案。在该方案中,工作流系统以中央协调方式支持企业业务过程;agent由过程事件激发,动态地执行具体的过程任务。由于agent的特性,它不局限于环境,可以在分布的、跨平台的异构环境中自动地完成任务。因此集成了工作流与agent技术的协调管理方法,具有良好的可重构性和柔性机制,能够充分满足供应链管理分布性和动态性特点,为供应链跨组织的企业业务过程管理提供了有力的技术支持。 相似文献
959.
根据P-S-N曲线上疲劳寿命存活率和疲劳强度存活率的等同性原理,借助已知的给定载荷下疲劳寿命概率密度函数,计算出未知的给定寿命下疲劳强度概率密度函数,进一步进行可靠性分析奠定基础。 相似文献
960.
金属基复合材料的切削加工 总被引:4,自引:0,他引:4
选用四种切削性能优良的刀具材料:细晶粒硬质合金、陶瓷、立方氮化硼和聚晶金刚石,对两种典型的金属基复合材料即氧化铝纤维增强与碳化硅颗粒和氧化铝纤维混杂增强铝基复合材料的切削加工性进行了全面深入地研究。结果表明:加工混杂增强铝基复合材料时,聚晶金刚石刀具的磨损阻力最大。而加工纤维增强复合材料时,细晶粒硬质合金刀具的磨损率低、工件表面完整性好且加工成本最低。本文对刀具的磨损机理也进行了深入探讨。最后,从刀具磨损和表面完整性观点出发,给出了加工不同金属基复合材料的最佳刀具材料。 相似文献