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21.
自由浮动空间机械臂的最优控制 总被引:1,自引:0,他引:1
自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入,建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Fourier 基组合,从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小二乘法迭代求出同时使载体和铰关节达到预定位形,而且使输入能量最小的最优控制。仿真算例说明,本文的方法是有效的。 相似文献
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24.
阿尔巴尼亚一位摄影师在亚得里亚海岸上空发现了不明飞行物,这种发现在阿尔巴尼亚是有史以来的第一次。1997年8月13日晚,阿尔巴尼亚电视台在新闻节目中播放了这位摄影师摄制的录像带。据称,1995年7月6日傍晚,在电视台工作的摄影师法托斯·卢扎在卡瓦亚海... 相似文献
25.
提出了通过诊断方法获取装备状态质量特性指标值的思想,解决了统计特性不明显的小样本集装备获取状态质量特性指标的难题;规范了装备状态质量诊断试验的条件;在装备质量评估领域首次提出了评价装.备诊断试验效果的确诊率、负确诊率、误诊率、漏诊率、故障预测指标、正常预测指标等单指标体系以及符合率、综合指数、比数积、故障似然比、正常似然比等综合指标体系,并进一步提出了提高装备状态质量诊断试验效率的平行诊断试验方法和系列诊断试验方法。 相似文献
26.
研究了以高精度为目的的航天器悬停系统控制设计.采用相对轨道要素描述目标航天器和跟踪航天器之间的相对运动模型,具有清晰的几何意义和较高的精度.为了实现高精度的相对位置和相对速度跟踪,提出了一种改进型重复控制方案,该方案利用重复控制能够精确跟踪目标信号的优点,并通过加入非奇异终端滑模控制器克服了传统重复控制器易受非周期干扰... 相似文献
27.
在轨维修是维持空间站在太空特殊环境安全运行的必要手段,太空特殊环境和空间站结构特点决定了空间站在轨维修任务的复杂度。在轨维修操作复杂度关系到空间站维修方案的优化、维修计划的制定、货运飞船的安排、航天员培训和空间站可维修性设计。然而,针对空间站在轨维修操作复杂度的评价研究较少。因此,提出了空间站在轨维修操作复杂度的概念,考虑了维修固有复杂度和外部影响因子2个方面,基于信息熵理论建立了复杂度评估模型。固有复杂度包括维修操作逻辑、维修动作规模、维修人机界面和维修操作知识,并借助信息熵完成以上4个方面的量化;外部影响因子包括操作空间、有无维修工具、时间压力、视觉遮挡和航天服影响,并利用分级打分制予以量化。为验证模型的有效性,基于地面模拟舱开展了12类产品维修验证试验,采集了受试者的维修动作及时间。实验数据分析表明,提出的模型能够较好地预测产品的维修耗时(相关系数为0.82),并能较为合理地对空间站在轨维修操作复杂度进行量化分级。为在轨维修的开展、维修方案的评价、航天员乘组训练与安排和空间站设计更改提供方法指导。 相似文献
28.
为了研究单向C/C复合材料中碳纤维和热解碳的微结构特征,采用X射线衍射仪对T300碳纤维/热解碳单向复合材料进行了表征,并通过XRD谱峰的分峰处理和复合材料衍射峰与碳纤维衍射峰的峰减处理分析了碳纤维和热解碳的微结构特征.研究发现,分峰处理可以有效地将复合材料衍射峰中反映碳纤维和热解碳结构的衍射信号分离,结合对它们衍射峰的特征参数分别进行分析,可以得到碳纤维和热解碳的微晶参数.通过对比复合材料中碳纤维与自由态碳纤维的微晶参数可以发现,由于复合材料中碳纤维经受应力石墨化作用,复合态碳纤维的结构比自由态碳纤维更易于向类石墨结构发育;峰减处理法对于分析002衍射峰比较有效,获得的热解碳的d002和Lc与分峰处理获得的数据相当,但由于10峰受背景峰信号的影响较大,峰减处理法对10峰的分析存在较大误差,获得的La与分峰处理获得的数据偏差较大. 相似文献
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30.
推进剂质量受多种因素影响,而环境因素往往易被忽视。本文采用因果法对某型发动机药柱内型面皱褶缺陷进行了分析,最后推知药柱内型面缺陷的成因,由于芯模温度低,挥发性组份在芯模上凝聚,溶胀膜剂,形成薄弱点,真空条件下,脱模剂鼓泡,破裂并形成皱褶,这是药柱内燃面缺陷的主要原因。为避免类似现象的重视,制订了相应的措施,它启示我们,环境因素是装药质量控制不可忽视的一个环节。同时说明,因果法是进行质量控制的一个有 相似文献