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561.
针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统.系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性.提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法.最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性. 相似文献
562.
564.
基于非线性谐波法和声类比模型,研究了不同后排转子直径对对转螺旋桨气动特性和噪声的影响规律。首先,利用单排螺旋桨风洞试验结果验证了数值计算方法的可靠性。随后,以某型对转螺旋桨为研究对象,研究了6种具有不同后排转子直径的对转螺旋桨模型。研究发现,对转螺旋桨后排转子直径“裁剪”会降低后排螺旋桨的拉力系数和功率系数,但对效率的影响不明显。随着后排转子直径的减小,前排转子的叶片通过频率下的噪声几乎没有变化,但高阶噪声变化幅度较大。后排转子减小0.25倍直径,后排转子的叶片通过频率下的噪声降低约为9 dB。后排转子直径“裁剪”不仅可以降低后排转子噪声,在一定程度上也可以降低前排转子的噪声。通过叶片“裁剪”,对转螺旋桨气动噪声降低5~6 dB。对转螺旋桨后排转子直径的减小,减弱了对转螺旋桨叶尖涡干涉和尾迹干涉,并减弱了前后排桨叶的势流场干涉,进而降低了对转螺旋桨的噪声辐射。 相似文献
565.
566.
针对大规模星座轨道预报存在卫星数量多、摄动方程强非线性等难题,提出一种基于平均速率矩阵的多星同步快速轨道预报算法。该算法首先基于哈密顿力学理论建立了二阶带谐项摄动下的轨道动力学模型,其次,利用无奇异轨道根数提出了一种近圆无奇异解析轨道预报模型,并基于Fourier-Bessel级数理论消除真近点角使模型只含有平近点角,简化预报计算过程,在此基础上,基于矩阵理论构造了多星轨道同步预报算法,实现多星轨道同步快速预报。以“星链”卫星星座为例进行仿真,结果表明:提出的方法能够将计算速度提高一个数量级,7天的轨道预报误差小于2.7 km。 相似文献
567.
航天器微波部件低气压放电效应是威胁航天器电子设备安全运行的一种特殊效应,而部件材料表面吸附气体脱附后为低气压放电提供了必要的条件。首先对比了微放电与低气压放电的区别,阐述了低气压放电破坏效应的产生根源。通过理论分析与计算,对比了热效应和电子轰击效应对不同键能吸附气体的脱附效率。结果发现,热致脱附主要造成低键能物理吸附气体的解吸附,电子轰击效应可造成高键能的化学吸附气体的解吸附。阐明了由二次电子倍增引起的电子诱导解吸附过程是星载微波部件内低气压环境的主要形成原因。最后讨论了通过部件材料表面处理及提高二次电子倍增阈值的低气压放电效应抑制方法。 相似文献
568.
569.
针对大气环境监测卫星地方时的控制和优化问题,从太阳同步轨道卫星的地方时漂移规律入手,建立了地方时漂移估计模型,给出了通过改变倾角来调节地方时漂移的控制策略。在此基础上,采用遗传算法对控制策略进行了优化,讨论了相关算子的选择,最终得到了燃料有限情况下的最优控制曲线。优化结果表明:不限燃料情况下,大气环境监测卫星可通过寿命内一次倾角控制实现小于6.6 min的地方时偏差。此外,为了保证地方时偏差小于15 min的指标要求,卫星至少需要进行一次0.07°的倾角控制。 相似文献
570.
利用数值模拟手段研究了圆柱-分离盘结构的流致旋摆响应,分析了雷诺数Re、分离盘长度比L/D对结构旋摆响应、流场特性及水动力系数的影响。结果表明:分岔现象出现在绝大多数工况下,分岔向不分岔过渡的临界雷诺数与盘长有关,分离盘越长,此临界雷诺数越大。旋摆平衡角随雷诺数的增大先增加,后基本维持不变;分离盘越短,旋摆平衡角越大。结构摆幅随雷诺数增大先保持为零,后快速增大,最后缓慢增大或基本不变;分离盘越长,结构摆幅越大,摆幅不为零的起始雷诺数也越大。结构摆动频率主要受雷诺数影响,二者呈正相关关系。结构发生分岔并在平衡位置大幅摆动时,一个旋摆周期内在盘尖端和下侧各脱落一个旋涡,而在盘上侧由于边界层再附着存在一个滞止涡,形成回流区。发生分岔但结构基本静止时,分离盘上侧、盘尖端及盘下侧存在稳定的、尺度不一的回流区。不发生分岔时,两个相同的回流区对称分布于分离盘上下两侧。分离盘具有调控尾流和增加背压的作用,因此结构的水动力系数相比于裸圆柱明显减小。 相似文献