基于同时定位与地图构建的AUV导航定位方法综述

同时定位与地图构建(SLAM)方法是自主式水下机器人导航领域的研究热点。首先介绍了水下SLAM算法的发展现状,总结了水下SLAM的主要实现方法和目前存在的难点问题,最后探讨了水下SLAM的发展趋势。     

为制造第二个“科索沃”营造环境——美国挑动日、韩及台湾建立战区反导体系

美国在其新的军事战略,即所谓的“和平参与、营造环境;危机反应、慑止冲突;着手准备、应付未来”(营造一反应一准备)中,有“营造”环境之说。那么,美国在东亚首先要“营造”什么样的环境呢?那就是首先要“营造”出符合美国实现其战略目标需要的“TMD”环境。美国实现其全球霸权的重要战略目标之一,就是从西、东两头开始控制由俄罗斯和中国占据大多数土地的欧亚大陆。目前,美国在该大陆的西面科索沃已经得手,至于在东面更是一直不停地挑起“动乱”,以便尽快“营造”出美国占领科索沃那样的机会或环境条件,从而在该欧亚太陆的东面挤压我国大陆和俄罗斯,但是,美国却遇到了在科索沃未遇到的问题——存在着遭受弹道导弹反击的危险。因此,美国在东亚制造第二个科     

氢氧推力室再生冷却内壁故障分析

对某氢氧火箭发动机在热试车后推力室再生冷却通道内壁产生裂纹的故障建立了理论分析模型,并进行了温度场与应力场的耦合计算分析。分析认为,推力室内壁在连续的发动机热试车中出现故障的机理为较大的热载荷和机械载荷的组合促使推力室内壁的组合应力超过当地的屈服极限,产生较大的塑性变形所致。采用改善冷却通道的结构形式、燃烧室内壁采用适当厚度的隔热镀层、降低推力室内壁应力比R等措施可以提高再生冷却推力室的热循环寿命。     

中继卫星单址天线驱动控制系统设计

针对中继卫星单址天线与星体之间存在耦合效应以及单址天线需要高精度指向用户卫星的特点，将天线驱动控制系统作为星上一个相对独立的系统进行了设计。首先推导出了由两相永磁步进电动机驱动单址天线转动的动态方程，描述了系统存在的模型不确定性。考虑到步进电机的非线性特征，用DQ变换进行了反馈线性化处理，在此基础上设计了天线驱动控制系统的H∝回路成形控制器，并对所设计的控制器进行了鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。数学仿真表明：提出的控制策略能使单址天线获得较高的指向精度，同时减小天线对星体平台的耦合影响.     

滞环非线性系统的自抗扰动态面控制方法

针对输入端还有类齿隙滞环的二阶不确定性非线性系统,提出一种基于扩张状态观测器的输出反馈自抗扰控制算法。为便于扩张状态观测器设计,首先采用坐标变换将严格反馈系统转化为串联积分结构。然后,基于该结构设计了非线性扩张状态观测器对系统状态和总扰动信号观测。在控制器设计中,采用动态面技术设计输出反馈控制信号,取代滑模控制信号。最后,数值仿真结果表明,所提出的自抗扰控制算法在控制性能方面优于传统PID控制器。     

碳硼烷衍生物对固体推进剂燃烧性能影响研究

研究了碳硼烷丙烯酸甲酯（ＣＭＰ）对ＡＰ／ＮＧ和ＲＤＸ／ＮＧ推进剂燃速的影响，结果表明，随ＣＭＰ含量的增大，ＡＰ／ＮＧ推进剂燃速增大，压强指数呈下降趋势；在压强为８．０～１０．０ＭＰａ范围内，ＣＭＰ对提高ＲＤＸ／ＮＧ推进剂的燃速作用最强，且随ＣＭＰ含量增高，ＲＤＸ／ＮＧ推进剂压强指数增大，ＣＭＰ对ＡＰ和ＮＧ相变温度，熔融温度都有影响，并加速ＡＰ和ＲＤＸ的分解。     

基于残差学习的自适应无人机目标跟踪算法

无人机已被广泛应用于军事和民用领域,目标跟踪技术是无人机应用的关键技术之一。针对无人机视频跟踪过程中目标易发生尺度变化、遮挡等问题,提出一种基于残差学习的自适应无人机目标跟踪算法。首先,结合残差学习和空洞卷积的优点构建深度网络提取目标特征,同时克服网络退化问题;其次,将提取的目标特征信息输入核相关滤波算法,构建定位滤波器确定目标的中心位置;最后,根据目标外观特性的不同进行自适应分块,并计算出目标尺度的伸缩系数。仿真实验结果表明:所提算法能够有效应对尺度变化、遮挡等情况对跟踪性能的影响,在跟踪成功率和精确度上均高于其他对比算法。      

航空发动机的维修性设计

良好的维修性设计是航空发动机实施优质、高效、低成本维修的重要品质。本文介绍了维修性概念、维修性设计有关控制指标及实施方案，并对我国在这一领域的研究应用提出了建议。     

海航发动机压气机叶片腐蚀与防护措施

海军航空兵所用发动机压气机叶片的腐蚀故障已经成为危害发动机的使用寿命和工作可靠性的严重问题。本文系统地讨论了海航发动机腐蚀性工作环境特点,分析了压气机叶片的腐蚀机理和腐蚀形式,并提出了防护及控制措施。     

整体叶轮侧铣数控加工刀位轨迹生成新方法

为提高整体叶轮的加工质量和效率,提出了分段侧铣的方法,在每一段曲面上,基于斜等距曲面的原理,推导出叶片分段侧铣加工时刀位轨迹的生成和计算;并用计算仿真和刀心轨迹图对刀位进行了验证。结果表明,采用分段侧铣的方法,生成的刀位轨迹刀轴矢量变化均匀,刀轴未发生干涉,且加工效率和加工质量明显得到提高。