基于双谱相位算法的无人机图像定位研究

由于传统的定位方法都有不同程度的缺陷,如GPS导航或者捷联惯导,所以借助图像匹配技术实现无人机导航定位具有重要研究意义。双谱中只提取相位信息,形成基于相位谱的算法,能很好地抑制不均匀的光照度变化等。首先以对数-极坐标方式进行相位谱的采样处理,然后由相位相关算法获取尺寸和旋转校正值。校正之后,再由相位相关算法进行2幅图像之间的平移配准。仿真结果验证了该算法不仅有很高的配准精度,而且有很强的稳健性。     

基于联邦自适应滤波的分布式传递对准方法CSCD

为解决复杂飞行环境下由于机翼的挠曲变形等因素导致分布式传递对准的精度下降和稳定性差的问题,提出了一种基于27维状态变量传递对准模型的新型联邦自适应滤波算法。首先,子滤波器采用基于R和P自适应更新的卡尔曼滤波算法并结合27维传递对准模型进行单点传递对准。然后,主滤波器采用基于误差协方差矩阵的原则,对多个子滤波器的冗余信息和信息权重进行信息融合以及自适应分配。基于实际飞行数据的半物理仿真实验表明:该方法在一定程度上提高了分布式传递对准的稳定性和精度,姿态估计稳定性得到明显提高,动态杆臂以及航向角估计精度分别提高了61.54%和42.35%。     

反舰导弹维修费用偏最小二乘估算方法

参数估算法能够将影响维修费用的各种客观因素综合考虑,通过建立回归模型,对反舰导弹维修费用进行科学地直接估算。偏最小二乘回归方法在处理样本容量小、自变量多、变量间存在严重多重共线性问题等方面具有得天独厚的优势。文章综合分析了影响反舰导弹维修费用的各种因素,建立了基于偏最小二乘法的费用估算模型,设计了精度评定方法。通过实例计算验证,该方法建立的模型拟合度好,变量累计解释能力强,估算误差在5%内。     

室内多移动机器人协同建图与路径规划

多机器人协同定位与路径规划是协同侦察、作战等场景中的首要问题,其难点在于如何在未知环境下完成自主定位。提出了将多机器人同步定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统应用于室内环境,,以解决此问题。针对机器人定位存在的相关定位误差,采用了增加惯性测量单元的方法,以进行修正。为解决单个机器人在构建地图时速度较慢的问题,将基于坐标变换的方法用于多机器人的地图融合。此外,基于冲突检测和冲突规避思想,对多机器人路径规划方法进行了研究,并将其部署在了多机器人系统中。实验结果表明,采用多机器人协作进行环境探测,在确保全局地图信息完备的同时,可以提高构图效率。基于冲突规避的多机路径规划方法,可以为机器人个体规划出无碰撞路径,机器人可以根据该路径到达目标位置。     

绝热气膜冷却效率的传热传质类比数值分析

为验证不同温度条件下的传热传质类比是否有效,应用CFD模拟方法分析了密度比(R d)为1.5和2.5、吹风比为0.5和1.5工况下的平板双射流气膜冷却结构.双射流孔间流向距离(Ds/d)为3.0,横向距离(Dp/d)为1.0.通过传热和传质方法分别得到了气膜冷却效率.分析结果表明:传质方法与传热方法所获得的气膜冷却效率...     

太赫兹天馈与波束调控技术综述

太赫兹天馈与波束调控元件用于实现太赫兹信号的汇聚、功率分配、频率选择以及波形调整等功能,是太赫兹应用系统中必不可少的组成部分,已经广泛应用于射电天文、遥感与深空探测、雷达与成像、无线通信等领域。重点阐述了太赫兹反射面天线、太赫兹透镜、太赫兹分束器、分频器和匀束器等波束调控元件的基本原理和国内外现状,并对太赫兹天馈与波束调控技术的发展进行了展望。     

无线传感器网络及关键技术综述

无线传感器网络是当前通信和计算机领域研究的热点之一,具有十分广阔的应用前景。文章阐述了无线传感器网络的概念、体系结构和特点,对传感器网络的一些关键技术进行了介绍,最后给出了无线传感器网络的应用研究现状和发展方向。     

高能量密度燃料HDF-1与金属材料的相容性

研究了高能量密度燃料HDF－1在贮存使用过程中与可能接触到的金属材料的相互影响，通过升温加速的实验方法，考察了燃料对金属表面的影响以及金属材料对燃料氧化的影响，结果表明，HDF－1对钛，铝金属表面无影响，对铜表面的影响小于3^#航空煤油（RP－3），铝，钛，铝镍合金对燃料体系无影响，而铜，铁对燃料氧化具有明显的催化作用，进一步研究表明，铁具有更强的作用效果，通过对照实验发现HDF－1与材料的相容性优于RP－3。     

伞翼无人机精确建模与控制

前缘切口以及后缘下偏是影响伞衣气动力计算的关键因素。为实现伞翼无人机（UAV）的精确控制，从提高翼伞系统动力学模型的精度入手，在升力线理论的基础上，基于计算流体动力学方法，综合考虑前缘切口以及后缘下偏的影响，计算了不同切口尺寸模型的升力、阻力系数。利用最小二乘法辨识了升力、阻力系数与迎角、切口尺寸以及下偏量的关系，实现了翼伞气动力的精确计算，改进了伞翼无人机的六自由度动力学模型。对改进的动力学模型进行轨迹跟踪控制的仿真，通过与空投试验数据的对比，验证了改进翼伞系统动力学模型方法的准确性，对于伞翼无人机的仿真和控制器设计具有重要意义。     

基于死区补偿的氧调器平稳切换自抗扰控制

歼击机中供氧系统内的氧气气压调节系统（氧调器系统）对飞行员的飞行质量至关重要。但是氧调器系统易受飞行环境和飞行员呼吸状态等因素的影响,而且氧调器所用阀门大多含有死区,会给控制系统带来稳态误差,导致控制难度增大,一般的控制策略难以兼顾补偿较大死区和抗扰两个条件。针对此问题,建立了基于音圈电机驱动阀的氧调器系统模型,并针对模型死区特性采用了死区补偿和双限幅模块,设计了基于死区补偿的平稳切换自抗扰控制策略。仿真及对比结果表明：采用同一套控制参数,可以使氧气面罩内压强在各个呼吸频率时有效,并快速地控制在呼吸阻力容许界限以内;并且其呼吸阻力低于将死区看作扰动的一般自抗扰控制（ADRC）。同时,验证了此策略的鲁棒性和抗扰性。