基于多模态感知与融合的无人车韧性导航系统

针对野外复杂环境下的无人车自主导航需要,建立了一种基于多源融合定位、语义建图与运动规划的智能导航系统.首先,针对IMU、轮式里程计、视觉SLAM与激光雷达SLAM等测量子系统,设计了误差状态扩展卡尔曼滤波器进行融合定位.其次,基于改进的CNN语义分割网络生成环境的语义图像,与3D激光雷达点云融合,并使用最大概率更新算法构建语义3D地图.接着,在语义和几何信息投影获得可通行性代价的基础上,提出了一种语义动态窗口的局部路径规划方法.最后,将以上感知、定位与规划方法整合成完整的智能导航系统,在城市与野外典型场景的测试中,相对定位误差小于0.4％D,具备一定的韧性导航定位和智能感知规划能力.     

来自俄罗斯的火星报导:火卫一的信念和中国旅伴

早在2007年5月22日,中国第一次公布其研发的首颗火星探测器将同俄罗斯航天器"火卫一土壤"探测器一起发射飞往火星.中国首颗火星探测器命名为"萤火一号".其模型曾在上海航展开幕前夕展出.     

一种地月转移轨道中途修正的制导算法

针对地月转移轨道中途修正问题,提出了一种求解修正速度增量的制导算法。该算法由初值设计和精确解求解两部分组成。首先,利用伪状态理论,通过简单迭代设计中途修正的初值,并通过Vinti预报方法修正了地球扁率的影响。然后,在求解精确解时,提出了一种基于伪状态理论的状态转移矩阵解析算法。该算法通过设计高精度的初值,降低了求解地月转移轨道中途修正问题的难度,而且避免了传统数值方法计算状态转移矩阵的复杂性。数值仿真结果表明,该算法可有效求解中途修正问题。     

用薄板等积变换方法制造起伏构造的工艺问题研究(英文)

研究了用于夹层壁板的新型轻质芯材的制造问题。该种芯材是一种可改变平面方向的褶皱构造。采用薄板等积变换通过局部弯曲而不拉伸材料的方法制造该种芯材已成为可能。其主要难点在于 ,必须实现沿复杂的展开图上所有的画线同时弯曲。现借助于成形过程中使原来的构形组件变形解决其造型问题。本文提出的工艺方法可用于不同材料的深度起伏构造制造 ,如金属薄板和纸等。     

磨削温度计算方法

磨削为金属机械精加工的一种形式。因此,在磨削工作中,不仅对提高劳动生产率,而且对改迸被加工另件表面层的质量予以很大的注意。目前,已证实:另件与砂轮相接触的部分所产生的高温,对微观不平度,磨削灼份,裂纹、残余应力等等之产生有很大的影晌。有人认为在被磨另件表面层形成过程中温度因素有主要作用。因而,研究如何消除在磨削时经常产生的灼份,裂纹,等等缺陷的有效方法是与研究在不同的工艺因素下磨削温度变化的一些基本规律有着密切的关系。     

丛林奇葩：玛雅文明的新发现——玛雅文明的骤灭

时间是公元10世纪左右，在玛雅人居住的平原中部大部分地区的城市中心，开始出现了这种情况：居民们仿佛一夜间死亡，或突然消失了。其原因不得而知，大型建筑物上没有一点迹象反映，玛雅记事的日历墙上也没有标明，鼎盛时代的社会突然经历了衰退变化。不久前还繁荣昌盛的文明究竟怎么了？这种骤灭的发生是否是个意外？情况正如考古学家埃尼克·顿姆索指出的那样，建筑物突然停工，以致专门为某个大厦做地基的石块还闲置在那里，而在瓦沙克杜的一个庙宇，显然还没有完工。     

硝胺/丁羟复合推进剂的固化机理的研究(第二部分)

这篇报告是为了改进硝胺系复合推进剂的工艺性能和力学性能而进行的几个实验之一,得到了如下结果。(1)将三乙醇胺(TEA)加到硝胺系复合推进剂中,其工艺性能下降而力学性能却明显得到改进。(2)端马来酐化聚丁二烯(MPB)可以明显改进硝胺系复合推进剂和过氯酸铵系复合推进剂的工艺性能。(3)通过向硝胺系复合推进剂添加MPB和TEA,可以使工艺性能和力学性能均得到改进。(4)通过向粘合剂组分中添加TEA来改进粘合剂力学性能。(5)将TEA添加到粘合剂组分中,可明显改进RDX系复合推进剂的力学性能,但对AP系、GB(玻璃珠)系则几乎没有改进。     

在高频负荷下钛合金及耐热合金持久强度的研究

1.引言 新型优质材料的制造及其在工艺上的应用与金属疲劳强度问题的研究,关系极为密切。这一问题对于现代航空发动机构造的发展具有特别重要的意义。因为,这种发动机的零件是在高温和高频振动负荷的情况之下工作的。在喷气发动机中,负荷最大的零件     

基于自联想网络的发动机传感器解析余度技术

本文提出了一种基于自联想神经网络的传感器解析余度技术。在这种网络中,冗余传感器的信息被压缩、重组进入网络的第一部分,网络的第二部分将压缩信息恢复出来。基于数据融合原理,若一个传感器发生故障,其它传感器仍可提供足够的信息代替发生故障的传感器。理论分析和用于涡轴发动机的仿真结果表明,这种特殊结构的自联想网络具有良好的过滤噪声和故障信号的作用,特别适合于用作不易建模的复杂对象的传感器信号重构     

模压过程中纤维增强复合材料的流动性

在用模压法加工纤维增强塑料这类复合材料时,由于材料的非均匀性,在流动过程中会因为纤维有方向性而引起一些问题。为了能用改善模具设计和成形条件来克服这些制造过程中出现的问题,有必要对非定常成形过程中复合材料的流动特性进行研究。本文总结了在同志社(Doshisha)大学中做过的复合材料流动特性研究,并且采用有限元方法将其用到特定的模具结构中去。对于纤维增强复合材料的流动,导出了均质正交伪塑性方程,并将其用作流动分析的支配方程。