基于双层博弈的多臂在轨服务航天器路径规划

针对在轨服务多臂航天器系统高精度的位姿协同要求及其运动过程中的避障约束,提出一种基于机械臂末端（腕关节）和肘关节的双层博弈多臂路径规划方法。研究建立了多臂运动学模型,在博弈论基础上建立多臂的博弈模型;给出了双层博弈的基本算法流程及其纳什均衡解的求解策略;以动目标多臂围捕为场景进行仿真分析,验证所提出算法末端精确跟踪抓取和肘部避障能力的有效性和实用性。所得结果可为多臂在轨服务航天器的智能化路径规划与控制提供新的解决方案。      

航空涡轮发动机叶片振动疲劳试验的自动化

航空叶片的疲劳断裂是发动机上常见故障之一,为了消除这种潜在危险,叶片质量应有疲劳寿命来控制。本文提出一种新的疲劳试验系统,它采用闭环控制,显著提高了加载系统的精确度,基本上实现疲劳试验的自动化,在国内叶片疲劳实验技术方面填补了一项空白。     

改进Kmp算法在模糊查找中的应用

在改进KMP算法的数据结构和算法的基础之上，本文提出了一个模糊匹配的函数mhcheck。根据该算法实现分级别模糊。最后实现了一个实用的模块模糊查找模块。并应用于学生工作管理辅助系统（ASSAM）。     

风力发电机组的混合灵敏度H_∞鲁棒控制

针对风力发电机组非线性系统的不确定性和强干扰等特点,在其数学模型局部线性化基础上,引入一种混合灵敏度H_∞鲁棒控制设计方法,设计了风力发电机组的转速控制器,实现了额定风速以下的风能最大捕获.仿真结果表明:鲁棒控制嚣应用于风力发电机组,具有鲁棒稳定性和抗干扰性能.     

一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法

针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获 得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。     

协同决策机制下的时隙二次指派

随着中国民航的快速发展,航班不正常变得越来越严重。由空管、航空公司与机场三方构建的协同决策机制成为应对该局面的重要手段。本文研究航空公司在协同决策机制下,当时隙资源发生严重不足时,对时隙进行二次指派的方法。文中建立了一种基于航班波运行方式的航班时隙指派模型,针对模型的特点与实时决策要求采用模拟退火算法求解。最后通过实例证明了采用本文的方法可以大幅度减少旅客总延误时间。     

日光/H202/草酸铁催化氧化降解活性艳红的研究

研究了日光/H202/草酸铁体系以日光为驱动力对可溶性染料活性艳红进行降解反应,探讨了溶液的pH、H2O2、光强和活性艳红的起始浓度对催化反应的影响。结果表明,对活性艳红的降解速率受pH、H2O2、草酸铁的浓度、入射光强的影响很大。在研究范围内,pH=3.0和在日光照射下其降解效果最好,同时,表明在同一光强光源条件下色度、TOC的去除率均比在UV/TiO2的效果好。     

一种适合于斜视TOPS SAR的改进PFA成像方法

针对斜视循序扫描地形观测(TOPS)合成孔径雷达(SAR)成像模式,对广义极坐标格式算法(PFA)进行改进,提出了一种先线性走动校正(LRWC)后PFA插值的成像方法。利用LRWC显著降低了距离向与方位向的耦合,简化了距离单元徙动校正过程。走动校正后方位向采样依然是均匀的,因此方位向插值可采用Chirp-Z变换快速实现。对于波束扫描及走动校正引起的多普勒调频率的方位空变问题,采用方位非线性变标(ANCS)的方法进行统一校正,大幅提高了方位向的聚焦深度,扩大了可良好聚焦的场景范围。仿真和实测数据处理结果验证了所提方法的有效性。     

基于遗传算法的微波类椭圆函数滤波器的优化设计

作为一种有效的全局优化方法，遗传算法（GA）已广泛应用到许多领域。本文介绍了遗传算法的基本原理，讨论了遗传算法在微波类椭圆函数波滤器优化设计中的应用，根据可实现的拓扑结构，优化得到对称和不对称两种特性的微波类椭圆函数滤波器的耦合矩阵，为解决微波电路的离散数值优化问题提供了一个有益的思路。采用微带传输线，根据优化的耦合矩阵设计了一个类椭圆函数波，实验测试结果与设计性能吻合较好。     

空间飞行器自动对接系统的多变量模型参考反馈设计方法

本文从两空间飞行器交会对接过程最后接近阶段的飞行特性出发,利用多变量频域理论,给出了空间飞行器自动对接系统的多变量模型参考反馈设计方法.