基于改进A-Star算法的隐身无人机快速突防航路规划

针对现代战争中隐身无人机（UAV）在高严密的组网雷达防御体系下的生存及突防问题,提出了基于改进A-Star算法的隐身无人机战区突防航路规划技术。首先对隐身无人机突防过程进行了分析建模,分别建立了隐身无人机的运动学模型、动态雷达散射截面特性和组网雷达探测概率的计算模型。然后针对传统算法在解决隐身突防问题时的不足,充分考虑所规划航路时的快速性和安全性要求,设计了改进A-Star算法。在算法中引入了多层变步长搜索策略和无人机的姿态角信息,结合秩K融合准则,通过每段航迹上隐身无人机被组网雷达系统的发现概率来判断新航迹点的可行性。仿真结果表明,改进A-Star算法能够在复杂的组网雷达系统下快速生成更优的战区突防航路,具有一定的应用价值。     

机器人无碰轨迹规划研究

提出了一种机器人轨迹规划的新算法，该算法模拟了人在障碍环境中寻找目标点的思维特征和行为方式，思路简捷，易于编程，求解速度快，对环境适应性强，同时还完成了相应轨迹规划应用软件，能够自动规划无碰轨迹，并绘制无碰位姿的机构仿真简图。     

机器人机构灵活度研究

首次提出并研究了六自由度机器人机构灵活度的定量计算方法,编制了相应的应用软件,以各种典型关节型机器人为例,在ＳＧＩ工作站上实现了机构灵活度的定量分析计算及其三维图形显示,绘出了工作空间内平行于子午面的任意切面上的机构等灵活度曲线,本研究成果为机器人的性能分析、避障、轨迹规划等研究提供了有力的手段。     

基于LabVIEW的嵌入式系统开发与调试方法

文章采用LabVIEW作为ARM开发过程中的辅助调试工具和上位机软件开发环境的方法,综合利用LabVIEW和ARM的优势,开发具有复杂功能、高性价比的嵌入式系统。以三自由度直升机嵌入式控制系统的参数自整定过程为例,通过作用于上位机的LabVIEW软件和下位机的IAR软件的配合,充分利用上位机的数据记录、数据图形化显示、数值计算、数据存储等优势,实现了控制器的参数整定。并以实验证明了方法的有效性。     

基于临近空间载人飞行器的舱门设计

基于舱门人机工效学和可重复使用性的需要,设计了一种应用于在临近空间进行载人往返旅行的商业飞行器的舱门。该载人飞行器舱门由复合材料门框和门体组成的主承力结构、平移外开式开合机构、八点压紧锁闭机构、新型三齿空心管异形密封带构成的密封结构以及电子辅助系统等五个模块组成,适用于距离地面20 km~40 km空域的低动态飞行器。目前已完成地面实验和测试,结果表明各项性能均满足使用要求。该舱门对相关类型的空天载人飞行器舱门系统研究和开发具有很好的参考价值。