融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法

针对机器人卫星装配阶段舱板与主框架装配精度低、装配干涉力过大的问题,提出了一种融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法。利用视觉检测装置建立卫星舱板与主框架装配误差在线测量系统,并完成了双目标定、机器人手眼标定、其他部件相对位姿的标定,提出了卫星舱板与主框架装配误差补偿控制方法,实现了装配误差实时测量与精确补偿;同时,通过力觉检测装置完成了机器人末端负载辨识与重力补偿,实时测量卫星舱板与主框架装配干涉力,实现了卫星柔性装配。试验结果表明,采用融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法后,卫星舱板与主框架装配误差控制在0.2 mm以内,装配干涉力小于50 N,满足了卫星装配的精度需求,证明本文所提方法的有效性和稳定性。     

三种钻头钻削CFRP的制孔损伤对比

采用二刃双锋角钻头、三刃双锋角钻头和圆弧形钻头在不同加工参数下钻削CFRP,对比分析了孔入出口质量(入口损伤、毛刺和出口撕裂),并采用毛刺存在角度来衡量毛刺的多少。结果表明:随着进给量的增大毛刺存在的角度(范围)α先减小后增大;综合考虑孔入口和出口质量(毛刺和撕裂因子),三刃双锋角钻头最适合钻CFRP。     

航天复杂产品智能化装配技术应用研究

针对航天复杂产品多品种、小批量的特点,提出了一种基于搬运机器人与柔性功能点的智能化装配生产模式,通过工位功能的柔性集成技术实现设备动态重用与装配工艺兼容。同时,以空气舵为应用验证对象,进行空气舵智能化装配技术研究。结果表明,通过工业机器人、柔性工装及末端执行器协作能够实现空气舵装配所需的复杂装配路径,基于视觉识别技术进行的精度补偿和装配结果确认能有效保证产品质量,为航天复杂产品装配生产提供了新型解决方案。     

基于神经元的瓦楞横切机实时控制系统设计

对基于瓦楞横切机的交流伺服控制系统进行数学建模并进行理论分析。为解决瓦楞机上位机操作系统实时性能差的缺点并提高控制系统的控制精度,系统采用“Windows+RTX”作为瓦楞机的上位机软件运行平台。DSP作为目标嵌入式,利用双口RAM实现数据交互,控制系统采用神经元PID的控制算法,使控制系统具有良好的自学习能力、响应速度快、超调量小等优点。试验结果表明,采用此方案,控制系统自动化程度高、切割精度高、性能稳定。     

充液柔性航天器刚-液-柔耦合动力学研究的凯恩方法

借助凯恩方法对携带太阳能帆板的充液航天器耦合系统进行动力学建模,采用六自由度描述航天器的轨道及姿态运动,由运动脉动球模型模拟贮箱内液体燃料的晃动,根据几何非线性变形的假设引入太阳能柔性帆板的动力刚化效应并建立了航天器刚-液-柔耦合系统动力学模型.最后,为了验证理论的正确性和模型的合理性进行了数值仿真,结果表明微重力环境...     

某型飞机脚蹬反弹故障原因分析

某型飞机在外场飞行、滑跑、供压、试车过程中,脚蹬多次出现撞击式反弹现象,通过对故障现象的模拟、确认、故障定位,深入分析了该故障的原因,为类似故障的查找和分析提供了参考。     

导弹数字化对接系统动态测量算法设计及对接试验研究

针对我国导弹生产过程中舱段对接精度差、效率低且一致性差的问题,提出了一种结合激光跟踪仪及Steward平台的导弹数字化对接系统。在基于激光跟踪仪的动态测量方面,提出采用阵列靶球和T-Probe相结合的测量方式,通过对阵列靶球的测量获得高精度基准,通过对T-Probe的测量实现动态测量,从而实现对导弹舱段的高精度且高动态测量。基于所提出的导弹数字化对接系统,进行了导弹舱段数字化对接试验。试验结果表明,导弹舱段间导向销的径向峰值偏差为0.26mm,姿态峰值偏差为0.015°,能够满足导弹对接导向销的安全对接条件,对接时间小于25秒,提高了导弹舱段对接的精度及效率。     

基于群体意志统一的无人机协同围捕策略

针对无人机(UAV)协同围捕问题,提出一种基于群体意志统一的围捕策略。受人类在协作任务中的认知机理启发,引入“群体意志”定义无人机的协作认知,并构建双回路认知模型,借助图卷积网络对围捕无人机获取的局部态势进行融合认知,有效减轻无人机系统的计算负载。依靠变分推断原理和生成式自动编码器对围捕无人机进行群体意志趋同学习,依据Apollonius圆实现协同围捕,使无人机集群涌现出更加智能化的围捕效果。通过对比仿真验证了所提策略的有效性和智能性。     

一种基于双中断的反射内存网通信方法研究

在飞机D级模拟器研制中,针对模拟器仿真设备和真实设备之间数据传输问题,分析了传统以太网广播和组播的机制,提出了一种基于双中断的反射内存网通信方法实施方案。该方案通过在反射内存网上模拟以太网的广播与组播,实现了环形网络中各节点间的高速通信。该方案的实现,不仅解决了环网各节点通信过程中读写串行化的问题,还解决了模拟器研制过程中设备之间的实时通信、错帧、丢帧以及数据同步问题。目前,该通信方法已应用至飞机D级模拟器中。     

维修扩孔对碳纤维复合材料层合板与金属板双钉连接强度的影响分析

复合材料双钉连接结构的复材孔周由于载荷分布不均、应力状态复杂而易于损伤破坏,开孔区域通常是连接结构的薄弱环节,飞机结构维修时一般将连接孔圆整为标准尺寸来恢复其结构强度,对此研究双钉扩孔维修后的载荷分布规律及影响因素,对结构部件保证适航性和提高连接效率具有重要意义。本文以复合材料/铝合金连接结构为研究对象,通过ABAQUS软件建立了嵌入Hashin失效判据和改进Camanho刚度折减系数的双钉单剪连接三维渐进损伤分析模型,并进行了试验验证,着重分析了不同维修孔径组合对双钉单剪连接的拉伸静强度及损伤的影响。结果表明,有限元分析得到的载荷-位移曲线和失效模式与试验结果基本吻合,最大误差为8.9%;靠近加载端的螺栓D₂的载荷高于靠近金属板固定端的螺栓D₁;按标准连接参数增大D₂直径（W/D₂减小）可以改善双钉连接孔边应力集中,提高初始强度和极限强度,过大的D₂直径会减小复材板的净横截面积,导致连接强度下降;摩擦系数增大会延缓复材板初始损伤的发生,导致整体刚度衰减显著延缓。