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飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对飞机蒙皮铆钉缺陷无损检测移动机器人进行了运动学和动力学建模,并且基于该移动机器人的模型,设计了双闭环轨迹线性化控制器(trajectory linearization control,TLC)。同时设计了逻辑控制算法保证机器人运动轴在达到完整约束临界点时进行状态切换。该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。实验结果表明,该控制器具有较好的动态性能,能够在满足系统实时性要求的前提下实现爬行机器人距离精确性和速度稳定性控制。 相似文献
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中国市场直接运营成本(DOC)计算方法研究与应用 总被引:5,自引:3,他引:2
民机运营经济性的分析是民机市场销售成功的关键因素。首先总结了直接使用成本(DOC)模型的研究进展;然后结合中国市场情况,提出一种简单可行的用于民用飞机方案评估的DOC计算模型;接着给出了某典型喷气式客机的计算分析算例,结果表明本文所示的计算方法具有一定的工程指导意义;最后提出进一步研究的主要方向。 相似文献
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快响SAR卫星零多普勒波束中心姿态机动策略研究 总被引:1,自引:0,他引:1
传统偏航牵引方法采用惯性系下卫星轨道6要素推导得出姿态机动参数,在此方法中仅控制卫星主轴方向多普勒频率为0Hz,无法补偿SAR天线安装偏差和波束在天线内的方位距离向离轴角引起的斜距偏差和多普勒频率偏移,不能满足SAR系统时序设计需求和快响SAR卫星在轨实时处理器性能要求。因此,提出了地心固定坐标系中SAR天线波束指向零多普勒面内目标方向的姿态机动策略,使快响SAR卫星在轨实际波束中心多普勒频率为0Hz。该策略首先计算了基于场景目标的SAR总体设计的精确时序参数和观测参数,然后在地心固定坐标系中建立了波束中心多普勒频率为0Hz的SAR天线波束三轴指向模型,推导得出卫星三轴指向和姿态机动参数,并通过Matlab对该策略进行了仿真验证。结果表明,该策略可将多普勒频率由地球自转引起的29kHz、天线与卫星安装偏差引起的360Hz和波束方位向离轴角引起的3950Hz补偿至0Hz,同时将由天线与卫星安装偏差和波束距离向离轴角综合引起的波束中心偏离目标的斜距偏差6.28km补偿至米的量级。 相似文献
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为满足某战车用定位定向装置向其核心部件———惯性导航计算机提出的强实时、高精度的定位和导航信息处理要求,介绍了一种采用双DSP+FPGA的嵌入式计算机平台设计方法。从硬件设计、可编程逻辑设计、软件设计三个方面详细说明基于双TMS320 C6713 B+FPGA的惯性导航系统计算机平台的实现。针对正交方波、正负脉冲、同步方波等惯导信号的特点展开硬件和可编程逻辑设计。从而满足了系统要求,对同类产品的工程设计具有一定的参考价值。 相似文献
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廖琳雪叶叶沛党铁红 《民用飞机设计与研究》2013,(1):1-4,22
根据欧洲民航实际运营情况,总结分析欧洲AEA模型中用于飞机竞争分析和总体参数优化的DOC计算方法,建立欧洲市场直接运营成本计算分析模型,然后就某机型的欧洲市场和中国市场DOC计算进行分析,最后指出未来研究的方向。 相似文献
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针对卫星通信功率受限、带宽受限、功放非线性等特点,提出采用极化分集接收技术对成形偏移正交相移键控(Shaped offset quadrature phase shift keying,SOQPSK)信号进行解调。利用SOQPSK信号部分响应形式SOQPSK-TG的恒包络、高频谱利用率特点以满足现代卫星通信需求。引入极化分集接收技术,通过最大比合并获得分集增益,可使经历了衰落且相对独立的多路信号相互补偿,改善输出信噪比。仿真结果表明,在最大衰落深度20dB条件下,本文所提算法与传统单路解调相比可获得5~10dB平均信噪比增益,能够克服单路解调存在的深零点影响,有效解决了因卫星姿态变化引起的通信中断问题,显著提高了系统性能。 相似文献
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为了进一步激发当地中学生学习航天精神、崇尚科学的热情.把“学科星”主题教育活动不断推向前进.应浙江省平湖市人民政府的邀请.航天科工二院副院长刘尔琦一行6人于5月11日至13日在浙江省平湖市为中学生普及航天知识、进行国防教育并考察、指导当地科普教育活动开展情况。 相似文献