考虑容错的平面二自由度过驱动机构力矩分配

针对过驱动机器人的故障驱动器数目不多于驱动冗余个数的情况,探讨如何进行故障前后的驱动力矩分配以保证机构具有容错能力.以平面二自由度过驱动并联机器人为研究对象,基于达朗伯原理和等效力方法建立其动力学模型,在此基础上分析了部分驱动器故障后机构的动力学方程,并进一步推导故障后容错力矩再分配方法.为减小故障后驱动力矩瞬时突变对机器人末端操作的影响,提出以故障前后的力矩差值平方和最小作为优化目标来进行过驱动机构力矩分配的方法.通过数据计算比较了采用传统方法和优化方法的各关节驱动力矩的突变量之和,结果表明所提出的优化力矩分配方法可以改善容错性能.      

波音清华携手研发取得新成果

4月28日,上海波音航空改装维修工程有限公司在上海举行记者见面会,新任总裁詹姆斯·布朗齐向媒体介绍了上海波音业务的最新进展。     

基于J2EE的网上考试系统的设计与实现

为提高教学质量、减轻教师的工作负担,本文给出了一种基于J2EE的网上考试系统,同时对该系统功能结构进行了详细的设计与分析。     

旋转机翼对CRW飞机气动特性影响的态试验研究

鸭式旋翼/机翼(CRW)飞机是一种新型复合升力飞机.旋转机翼的焦点位置、迎风面积随旋转机翼方位角剧烈变化,同时旋转机翼气动力受前机身上洗流影响明显,综合影响使得旋转机翼在旋转状态下全机气动特性随旋转机翼方位角剧烈变化.通过风洞试验对纵向气动特性进行了研究,结果表明:旋转机翼的升阻特性变化对全机升阻及俯仰特性的影响以振荡的形式表现,频率为旋转机翼的旋转频率,幅值都在固定翼状态稳态值的5%以上.     

偏二甲肼液滴燃烧特性及影响因素实验研究

设计了一套密闭环境液滴燃烧实验系统,开展了不同实验工况下偏二甲肼(UDMH)液滴在四氧化二氮(NTO)环境中的着火燃烧实验,详细分析了UDMH单液滴着火燃烧特性,考察了燃烧室温度、压力、液滴初始直径及速度对燃烧过程的影响。结果表明,液滴燃烧经历了初始燃烧阶段,剧烈燃烧阶段和熄燃阶段3个过程。其中,初始燃烧阶段和熄燃阶段的持续时间均较长。燃烧过程中,燃烧火焰呈现出明显的双火焰峰结构,内层为规则的椭圆形分解火焰峰,外层为带有尾迹火焰的扩散火焰峰。增加燃烧室温度促使液滴表面与内部的燃料快速蒸发,形成了充足的燃料蒸气环境,有助于液滴的着火燃烧;燃烧室压力的增加加快了反应速度,减少了液滴生存时间;增大液滴下落速度导致液滴表面蒸发流率得到增强,更易产生足够的燃料蒸气,促进燃烧的进行,从而有助于液滴生存时间的减小。     

某涡喷发动机燃油压力高频脉动现象的分析及解决

本文针对某涡喷发动机燃油压力高频脉动现象,建立了供油调节系统的动态非线性数学模型,并用全局分段线性化方法进行了稳定性分析,确认燃油压力高频脉动是由于系统不稳定造成的,并据此给出了解决措施。      

光纤衰减测试系统的研究

在光纤通信中,光纤衰减是光纤捏的一项重要指标,通常需要测试光纤在某一较宽频段内各个波长的光纤衰减值,以选择合适的光源工作波长,笔者设计了一种新颖的双频检测光电系统,并采用单片机进行数据采集和处理。     

基于 FAMA-NCS的高速分组传输网络性能

FAMA-NCS协议是无线自组网络中数据链路层的关键组成部分。在对FAMA—NCS协议的关键技术分析和信道访问机制模拟变量的基础上,根据网络中节点的重要信息排序,通过对其退避算法进行报文长度的调整,实现了对吞吐量的提升并减小了数据分组的传播时延。     

航空发动机叶片砂带抛光工艺参数优化

为提高航空发动机叶片砂带抛光后的表面质量,选取影响抛光质量的主要工艺因素砂带粒度、接触力、砂带线速度、进给速度,以抛光后的叶片表面粗糙度作为评价指标,展开叶片砂带抛光工艺参数优化研究.首先,进行抛光工艺试验,基于试验结果采用BP神经网络法建立表面粗糙度与工艺参数之间的预测模型;其次,根据所建立的预测模型,采用遗传算法和粒子群算法对工艺参数进行优化对比,确定最佳工艺参数;最后,对优化后的工艺参数进行试验验证,试验结果表明:采用优化后的工艺参数进行叶片型面抛光,抛光后叶片表面粗糙度明显减小,表面质量得到了显著提高.     

EFFECTS OF INHALED TiO2 NANOTUBES ON LUNG TISSUE AND SERUM BIOCHEMICAL INDEXES OF MICE

To evaluate the acute lung toxicity and the effect on serum biochemical indexes of inhaled TiO2 nanotubes , healthy and adult Kunming mice are exposed to aerosols of TiO2nanotubes in a sealed chamber , the concentration of which is 250mg / m 3 while another group of mice are exposed to room air only served as control.The blood , alveolar lavaged fluid and lungs of the mice are collected and examined after exposed for 7 , 14and 28d , respectively.The serum analysis shows that glucose ( Glu ) values with 7dexposure , alanine aminotransferase ( ALT ) and aspartate aminotransferase ( AST ) activities with 28dinhalation , and total bile acid ( TBA ) values with 7 , 28d as well as the creatine kinase ( CK ) levels with 28dexposure are significantly different from those of controls ( P< 0.05 ) .The pathological findings exhibit that more TiO 2 nanotubes are found in the interstitium of pulmonary alveoli with the experimental time prolonged.The results suggest that TiO 2 nanotubes do produce adverse responses to the lung and serum biochemical indexes of mice.Moreover , the responses become severer with the exposed-time prolonged.