欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法。这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来。基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真。     

对《离散数学》中三个公式、定义及定理的研究

本文对《离散数学》中三个公式、定义及定理进行了充分的研究及透彻的分析，分别给出了这三个公式、定义及定理的简化形式及其规律，使得它们变的浅显易懂。而这些无论对老师还是对学生都是十分重要的。     

中心孔药柱中燃速的径向变化

大西洋研究公司提出了一种分析固体发动机药柱燃烧状况的计算机程序化方法,本法可直接计算局部燃速对已燃药厚的平均燃速的比。包括使用标准批检验发动机的某些特殊试验在内,对几种不同构形的中心孔药柱燃速比的药厚变化效应(“虹效应”)及数值进行了评估。分析表明这种燃速比的药厚效应是由制造方法引起的.实际上与尺寸、长径比、控制温度、燃速和药厚等发动机参数无关。提出了一种假说,认为此种药厚效应的起因与推进剂富粘合剂层的条痕结构有关,而条痕的形状又与制造方法及药柱构形有关。迄今积累的数据表明,对圆孔药柱而言,事先固定芯子的装药比先浇注后插入芯子的装药燃速约高3—4%。药柱上的各种槽沟往往限制了各点虹效应的精度确定,尽管在全部的构形中均可看到总的虹效应,且最大与最小值的差一般均在3—6%范围内变动。本文给出了各种发动机的燃速比数据,其推进剂重量从10磅左右至2000磅,长径比1:1至8:1,药厚从小于1英寸到大于7英寸,药形有槽管状、锥柱状、一端和两端的圆柱状。     

陀螺漂移随机模型试验研究

初步总结了研制的 YT-1型液浮速率积分陀螺进行的漂移随机模型试验,为卫星的姿控系统提供实时控制的随机数学模型。     

潜地导弹遥测速变参数及结果分析

在力学环境分析遥测结果时涉及速变参数的处理,文中对速变参数的特点作了说明,讨论了速变参数的数式。分析了速变参数,并用于确定弹上环境。最后,根据所得的结果提出了对遥测系统的几点希望(如时标数字化、有足够的信噪比和动态范围等)。     

CMOS 集成硅压力传感器特性的线性分析

作者对最新设计的具有方形硅膜片的 CMOS 集成硅压力传感器的特性进行了理论的和实验的分析。结果表明:传感器的非线性是由硅膜片的大幅度偏折(deflecti-on)和压阻元件的非线性压阻特性所引起的。文章还指出了将非线性减至最小程度时传感器的最佳结构形式。对所制得的压力传感器的非线性作了测量,其值与数学分析值十分吻合。     

人-机系统中人的模糊控制模型

本文根据人脑思维活动(概念、判断、推理和决断等)的有关特点,用模糊集理论,对人-机系统中人操作者的模糊控制模型进行了推导。该模型包括七个基本变量,它们是:三个模糊变量(误差判断的隶属函数、误差变化速率判断的隶属函数,控制量输出的隶属函数)、推理规则表、感知延迟、神经肌肉滞后和偶然活动余项等。文中还以飞船动力学(1/S~2)实验为例,说明模型输出与人操作者实际输出的拟合程度。 实验结果表明,本文提出的模型可对飞船、飞机、车辆、船舶等一类驾驶人员的控制行为进行模拟。该模型的确立,将为人-机系统研究(如人-机系统的性能预测,性能设计和性能评定等)展示一条新途径。     

透明窗发动机测试系统的应用

本文介绍了透明窗发动机测试系统,及其作为推进剂燃烧性能和绝热材料烧蚀性能研究实验装置的应用情况,例如测定氧化剂粒度对复合固体推进剂侵蚀燃烧的影响,高燃速无铝(少铝)推进剂的瞬态燃速及燃烧稳定性,热幅射对复合推进剂燃速的影响,以及燃速相关性研究的测试,绝热层烧蚀率的实验测试等,文中还展望了它的更为广阔的应用前景。     

纳米二氧化钛吸入对小鼠肺部和血清生化指标的影响

将成年健康的小鼠(每组8只)暴露在含有1 500 mg/m3纳米二氧化钛气溶胶密闭装置内,以暴露在空气中的小鼠作为对照,研究了纳米二氧化钛对小鼠肺部组织和血清生化指标的影响.经过不同时间的暴露后将小鼠处死,收集血样并取肺部组织进行生化指标分析和组织病理学检验.血清生化指标检测结果显示,在所有的试验组中,乳酸脱氢酶的活性均提高,丙氨酸氨基转移酶的活性和尿素氮在暴露28天组中增加,肌酐在暴露14天组和28天组中均增加,其他血清学指标未见明显异常.组织病理学检测结果显示,暴露28天的肺泡间隙有纳米粒子存在,并且肺部炎症逐渐增强.     

宇宙过客

＠何裕祥彗星是夜空中能看到的最美丽动人的天体之一。大彗星出现的时候，一连几个晚上，甚至几个星期都能看到彗星那明亮而飘逸的彗尾。那么彗星来自何处？为什么运行轨迹与众不同？根据美国科学家通过“哈勃”太空望远镜发回的数据，发现了在海王星围绕太阳运行轨道平面上，存...