人-机系统中人的模糊控制模型

本文根据人脑思维活动(概念、判断、推理和决断等)的有关特点,用模糊集理论,对人-机系统中人操作者的模糊控制模型进行了推导。该模型包括七个基本变量,它们是:三个模糊变量(误差判断的隶属函数、误差变化速率判断的隶属函数,控制量输出的隶属函数)、推理规则表、感知延迟、神经肌肉滞后和偶然活动余项等。文中还以飞船动力学(1/S~2)实验为例,说明模型输出与人操作者实际输出的拟合程度。 实验结果表明,本文提出的模型可对飞船、飞机、车辆、船舶等一类驾驶人员的控制行为进行模拟。该模型的确立,将为人-机系统研究(如人-机系统的性能预测,性能设计和性能评定等)展示一条新途径。     

结合先验知识的涡喷发动机神经网络点火识别

在分析某弹用涡喷发动机燃烧室点火特性的基础上，提出利用结合先验知识的神经网络来识别发动机点火时刻的方法。一方面，该方法通过先验知识对神经网络原始输人样本进行更合理的重组。另一方面，用神经网络的信息分布来描述燃烧室的点火条件，可以全面融合影响点火性能的各种因素。根据与试车数据的比较，结果显示：在少量训练样本情况下，神经网络识别器能保证较好的收敛速度和泛化能力。该方法可用于发动机点火点在线识别。     

陀螺漂移随机模型试验研究

初步总结了研制的 YT-1型液浮速率积分陀螺进行的漂移随机模型试验,为卫星的姿控系统提供实时控制的随机数学模型。     

透明窗发动机测试系统的应用

本文介绍了透明窗发动机测试系统,及其作为推进剂燃烧性能和绝热材料烧蚀性能研究实验装置的应用情况,例如测定氧化剂粒度对复合固体推进剂侵蚀燃烧的影响,高燃速无铝(少铝)推进剂的瞬态燃速及燃烧稳定性,热幅射对复合推进剂燃速的影响,以及燃速相关性研究的测试,绝热层烧蚀率的实验测试等,文中还展望了它的更为广阔的应用前景。     

燃气参数及材料缺陷对绝热层烧蚀率影响的试验研究

提出了固体火箭发动机绝热层烧蚀性能的试验评估方法，建立了在不同燃气参数和绝热层材料有缺陷条件下的烧蚀模型及烧蚀率经验公式，并对绝热层烧蚀率影响程度进行了分析，为绝热层设计提供了依据。     

欠驱动冗余度机器人运动优化控制

研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法，首先实现了被动关节位置控制；进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制；通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真，仿真结果证明了提出的方法的有效性。     

欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法。这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来。基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真。     

对《离散数学》中三个公式、定义及定理的研究

本文对《离散数学》中三个公式、定义及定理进行了充分的研究及透彻的分析，分别给出了这三个公式、定义及定理的简化形式及其规律，使得它们变的浅显易懂。而这些无论对老师还是对学生都是十分重要的。     

中心孔药柱中燃速的径向变化

大西洋研究公司提出了一种分析固体发动机药柱燃烧状况的计算机程序化方法,本法可直接计算局部燃速对已燃药厚的平均燃速的比。包括使用标准批检验发动机的某些特殊试验在内,对几种不同构形的中心孔药柱燃速比的药厚变化效应(“虹效应”)及数值进行了评估。分析表明这种燃速比的药厚效应是由制造方法引起的.实际上与尺寸、长径比、控制温度、燃速和药厚等发动机参数无关。提出了一种假说,认为此种药厚效应的起因与推进剂富粘合剂层的条痕结构有关,而条痕的形状又与制造方法及药柱构形有关。迄今积累的数据表明,对圆孔药柱而言,事先固定芯子的装药比先浇注后插入芯子的装药燃速约高3—4%。药柱上的各种槽沟往往限制了各点虹效应的精度确定,尽管在全部的构形中均可看到总的虹效应,且最大与最小值的差一般均在3—6%范围内变动。本文给出了各种发动机的燃速比数据,其推进剂重量从10磅左右至2000磅,长径比1:1至8:1,药厚从小于1英寸到大于7英寸,药形有槽管状、锥柱状、一端和两端的圆柱状。     

空间站机器人最小振动操作动力学控制

提出两种空间站机器人最小振动操作动力学方法。一种是利用空间站灵活操作臂的运动学“自运动”快速消除空间机器人大型柔性机械臂的残余振动，同时使灵活操作臂在工作时不产生使柔性大臂变形和振动的激振力。第二种方法是利用灵活操作臂与空间站和柔性大臂之间的动力学耦合零空间运动进行空间站机器人的无振动操作。推导出空间机器人系统的动力学方程，得到了柔性大臂和灵活操作臂间的作用力与机器人运动之间的关系，基于渐进稳定的控制方法实现机器人的控制，以安装在弹性基础上的平面四自由度机器人进行了仿真验证。