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针对固定翼无人机协同作战时的编队集结问题,提出了一种新的路径规划和位置分配方法,并设计了包括航迹跟踪、高度保持和速度控制在内的自动驾驶仪。该路径规划算法通过矩阵迭代得到一组较优的目标点分配方案,满足总航程较小和同时到达约束。根据得到的各无人机飞向目标点的航迹,算出无人机编队集结的代价矩阵。在每架无人机确定了应飞航路后,开始沿航路飞向目标点,在此过程中,纵向采用高度保持自动驾驶仪,横向采用航迹跟踪自动驾驶仪,控制无人机按规定航迹飞行。速度调节自动驾驶仪可根据速度指令调节油门大小加减速,跟踪上目标速度,进而实现编队集结。仿真结果验证了所提出的编队集结控制方法的有效性和可行性。 相似文献
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阐述了军工产品在贮存中大量存在的腐蚀情况及其影响,分析了腐蚀的类型及其相关因素,指明了产品贮存环境的现状以及在贮存状态下导致产品腐蚀的各类问题,针对性地提出了预防腐蚀的主要措施。 相似文献
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2005年1月29日,历史将铭记这一天,在这一天,两岸民航终于实现了“双向对飞,多点起降”,台湾航空公司的包机首次飞抵北京,而大陆航空公司的飞机也首次飞抵台湾。人们对两年前的事还记忆忧新:2003年春节,台商春节包机首次获准成行,台湾客机首航上海,坚冰被打破;而今天,祖国大陆的银燕拔地而起,从北京、上海、广州飞向台北,飞向高雄,被人为隔断56年的台湾海峡两岸同胞,终于一圆双向对飞美梦,在大陆经商的台湾同胞回家的路越来越近了!这次台商春节包机是两岸关系中的一件大事,时间紧,任务重,难度大,政策性强。胡锦涛总书记1月19日向中央台办主任… 相似文献
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