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针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进行参数化表示,并以参数辨识回归矩阵条件数最小化为指标,通过求解一个包含多约束的非线性优化问题得到傅里叶级数的待定系数;最后,采用基于QR分解的递推最小二乘估计方法实现对采样数据的序贯处理,并求解出待辨识参数。仿真结果表明,提出的激励轨迹设计方法可以显著提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性。 相似文献
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针对基于线阵激光雷达扫描重建获得的三维模型,因其构型未知,无法通过模型对比进行质量评估,本文着重研究未知构型的质量评估方法。首先,采用3σ优化的最小二乘法对空间非合作目标点云平面与直线进行拟合;其次,从点云密度、重建几何性质、表面完整度进行重建质量评估,再基于上述三种评估方法建立多因素综合评估数学模型,对三维重建结果进行满意度质量评估;最后通过仿真实验验证评估方法,获得多因素综合评估满意度为95.5889%,实验结果表明该评估方法合理且具有参考价值。该研究不仅能验证基于线阵激光雷达三维重建结果的精度,还为空间非合作目标未知构型质量评估提供一种新的研究思路。 相似文献
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某型飞机氧气系统所用的集成减压器在使用过程中连续多次出现低压安全阀持续放气故障,为了分析故障原因,根据该型减压器结构和工作原理,结合对故障现象和故障树的分析,设计相关试验,提出改进措施,并进行试验验证。结果表明:减压活门的阻尼特性与减压器的输出流量不匹配是导致故障的主要原因。在大流量情况下,减压活门一直处于振动状态,使其产生一定的磨损,致使减压器输出压力缓慢爬升而导致安全阀开启;当安全阀开启时,安全阀排气量远大于额定输出流量,减压器丧失压力调节功能,直至将瓶内气体排空。通过改变减压活门的阻尼特性,排除了该故障。 相似文献
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针对智慧农业中需求获取手段、表达方法等导致智能设计算法复杂度高、可用性低等问题,将卫星遥感技术和网络技术结合实现农作物及其生长环境参数的实时监测,以优化播种机设计的需求特征,并以此为基础,提出基于混合相似度的实例检索模型。在该模型中,设计了多级实例库结构,并以特征间距离相似度、特征间可拓关联度、特征间可拓距测度为组成要素,构造多级混合相似度的层次结构与计算方法,进行多级实例检索。将其应用到铲式播种机的数字化设计系统中,可获得与目标实例最相似的实例。实验结果表明,在实例的特征值数据类型多样化的情况下,此算法能够有效地检索出合适的历史实例,提高检索结果的可用性。 相似文献
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针对播种机设计过程需求获取的复杂性和可用性低等问题,采用遥感等技术动态监测土壤、农作物生长过程中的一些参数,以优化设计需求特征,并以此为基础,提出改进的混合权重实例修改算法。该算法以相似实例检索为前提,以相似实例集中的特征相似度、问题-解特征间的关联度、问题特征间的自相关度为因子,通过矩阵乘法来构造解特征混合权重矩阵,进行实例修改。将其应用到铲式播种机的数字化设计系统中,以实现智能设计。研究结果表明新算法能有效提高机械设计结果的可用性和准确度。 相似文献
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中心遥控作业的设计研究 总被引:1,自引:1,他引:0
从实际应用经验出发,介绍了遥控作业的编写原则和方法,以规范作业设计过程,约定设计规则,引导编码风格,从而保证遥控作业的正确,可靠,高效,易维护。 相似文献
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以太网控制器随着互联网发展,将被广泛应用于日常生活和工作中.本文介绍以太网控制器RTL8019AS的结构;结合常用的单片机SST89E554RC,分析具体的硬件和软件的实现. 相似文献