大尺度弱纹理场景下多源信息融合SLAM算法

为实现自主机器人大尺度弱纹理场景下局部精准和全局无漂移的状态估计,提出一种视觉惯性与全球导航卫星系统多源信息融合的同时定位与地图构建算法。首先,通过在局部状态估计中加入线特征来更直观表示环境的几何结构信息,有效提升了弱纹理场景中关键帧之间相对位姿估计的准确性;其次,通过引入线性误差表示,将线性特征表示为直线端点上的线性约束,从而将线特征整合到基于特征点算法的线性表示中,有效改善算法在重复线特征场景下的鲁棒性。最后,使用多源信息融合算法,融合视觉惯性与GNSS测量信息实现了局部精确和全局无漂移的位姿估计,有效解决了大尺度弱纹理场景下的精准状态估计问题。多个公共数据集的评估结果表明,所提出算法的鲁棒性更强、定位准确度更高。     

快速成形技术概述及当前研究热点

介绍了快速成形技术的特点、应用范围、存在的问题和研究热点,综述了软件处理方法、应用领域扩充、新工艺探索以及反求和快速成形一体化技术。     

资源一号卫星X波段IR—MSS数传天线

一种北射双线螺旋天线在中巴合作研制的地球资源卫星上首次用作x波段IR－MSS（红外遥感）数传天线，替代了国际上惯用的赋形反射面天线。飞行试验表明，天线在轨工作正常，具有与赋形反射面天线相当的性能与功能。本文简要地介绍了该天线的设计和性能。     

导弹垂直发射装置对燃气流压强周期性振荡的响应

本文对舰载导弹垂直发射装置中的燃气流周期性振荡特性进行了分析与实验测量，对装置产生的响应特性也进行了实验研究和有限元分析。实验测量结果与理论计算在规律上有定性的一致     

先进复合材料制造成本分析技术

低成本复合材料技术是复合材料发展研究领域的一个核心问题,建立成本估算模型是定量评价复合材料制造工艺成本的基础和降低复合材料制造工艺成本的重要技术手段.本文对国内外先进复合材料制造成本估算模型的现状进行了总结,研究开发以复合材料制造工艺时间的理论估算方法建立了以一阶速度动力学为基础的基于工艺的估算模型,给出模型中参数的确定方法.     

基于Web技术的设备管理信息系统

设备管理信息系统(PMIS)是为企业现代化工作提供的一个先进实用的软件，而Web技术又是全球化电子信息共享的基础。基于Web技术的PMIS充分利用洪都航空工业集团公司内部网络资源，实现设备管理的网络化。这就可以在企业内部增强信息的沟通，提高信息的质量和快速反应能力，从而树立起企业形象。     

Developing a vitamin greenhouse for the life support system of the International Space Station and for future interplanetary missions.

In order to evaluate the effects of gravity on growing plants, we conducted ground based long-term experiments with dwarf wheat, cultivar Apogee and Chinese cabbage, cultivar Khibinskaya. The test crops had been grown in overhead position with HPS lamp below root module so gravity and light intensity gradients had been in opposite direction. Plants of the control crop grew in normal position under the same lamp. Both crops were grown on porous metallic membranes with stable -1 kPa matric potential on their surface. Results from these and other studies allowed us to examine the differences in growth and development of the plants as well as the root systems in relation to the value of the gravity force influence. Dry weight of the roots from test group was decreased in 2.5 times for wheat and in 6 times - at the Chinese cabbage, but shoot dry biomass was practically same for both test and control versions. A harvest index of the test plants increased substantially. The data shows, that development of the plants was essentially changed in microgravity. The experiments in the space greenhouse Svet aboard the Mir space station proved that it is possible to compensate the effects of weightlessness on higher plants by manipulating gradients of environmental parameters (i.e. photon flux, matric potential in the root zone, etc.). However, the average productivity of Svet concerning salad crops even in ground studies did not provide more than 14 g fresh biomass per day. This does not provide a sufficient level of supplemental nutrients to the crew of the ISS. A cylindrical design of a space plant growth chamber (SPGC) allows for maximal productivity in presence of very tight energy and volume limitations onboard the ISS and provides a number of operational advantages. Productivity from this type of SPGF with a 0.5 kW energy utilization when salad growing would provide approximately 100 g of edible biomass per day, which would almost satisfy requirements for a crew of two in vitamin C and carotene and partly vitamin B group as well as rough fiber.     

近代烃类转化用换热转化器的开发与应用

汇集国内外开发的新型换热转化器(亦称转化炉)的设计形式和结构特征,可供老厂节气节能挖潜技术改造或新建装置优选和参考。     

具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术

为提升机械臂系统对环境的感知能力,针对机械臂多工位精确对准问题,提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置,并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式,建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略,即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准,使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°,位置不超过0.078 mm,三阶段对准实验结果表明,角度误差小于0.05°,位置误差小于0.17 mm。     

一种基于模糊聚类模型的动量轮健康性排序方法

基于模糊聚类分析提出一种动量轮健康性排序方法，选取实际型号任务中50N·m·s动量轮的地面测试数据与在轨数据，对数据处理后，研究闭环工况动量轮动态转速的电机电流，利用相关系数法将其转换为模糊相似矩阵，聚类分析动量轮健康性最大阈值；同时以最大阈值为标准，设计判断准则，用4个动量轮的数据验证该方法的实用性并与峭度试验方法进行对比。结果表明：该方法可以准确对动量轮健康性进行排序。