空间机器人的目标捕获自适应控制

首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数比,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统,算法保证了系统的渐近稳定,在成目标捕获任务的同时,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真,结果表明了算法的可行性和有效性。     

协同多目标攻击空战决策的启发式粒子群优化算法

利用协同多目标攻击战术的特定知识,并结合粒子群算法,提出了一种用于空战决策的启发式粒子群算法。该算法利用粒子群算法对解空间探索能力强,容易跳出局部最优陷井及启发式算法局部搜索能力强的优点,快速、高效地对全局最优值进行搜索。该算法通过求解友机导弹对目标的最优分配来确定空战决策方案。仿真实验结果表明。本文算法对最优空战决策方案的搜索性能明显优于普通粒子群算法及其他两种遗传算法。     

非结构网格二维理想MHD绕流逆风格式解法

在非结构网格上发展了针对二维理想磁流体方程组的逆风格式求解方法.控制方程中的对流项采用AUSM格式处理,时间推进采用显式5步龙格-库塔方法.为了消除计算中产生的磁场散度的影响,引入了双曲型散度清除方法.通过对磁流体激波管问题的求解验证了该方法对激波的捕捉能力,对有均匀磁场干扰下的喷管流动情况进行了数值模拟,并与文献中结果进行了对比.计算结果显示了磁场对磁流体流动的干扰效应,该结果与参考文献中的数值模拟结果相吻合.     

高速加工HSK工具系统的力学模型

根据HSK工具系统的结构和工作机理建立了HSK工具系统的力学模型,分析了影响工具系统刚度的主要因素和载荷与加工质量之间的关系,揭示出HSK工具系统刚度变化的基本规律,理论分析结果与实验结果吻合.在此基础上,提出评估工具系统的性能不仅要考虑工具系统的静刚度,而且要进一步考虑工具系统的动刚度.最后,给出了HSK工具系统型号的选择原则,并建立了相应的优化操作条件.     

杯形砂轮精密磨削WC-Co涂层的磨削力

使用杯形砂轮进行磨削,可以获得较高的加工效率和表面质量.但由于杯形砂轮的平面磨削方式与普通外圆砂轮平面磨削存在差异,故传统的磨削力建模不适合杯形砂轮的平面磨削.为了从本质上解释杯形砂轮磨削力的各种现象,本文对杯形砂轮的磨粒切削过程进行了分析,提出了杯形砂轮有效磨削宽度的概念,分析了杯形砂轮磨削陶瓷涂层时的磨削力,建立了杯形砂轮精密磨削陶瓷涂层磨削力的理论公式.磨削力工艺试验结果验证了理论公式的有效性和正确性.     

对计量光栅教学内容实用性的研讨

本文叙述了国内外工程测量中实用的光闸式光栅的工作原理,针对教程中计量光栅的内容进行了增补,以使教材中有关计量光栅的内容更加完整、实用.     

基于微课的材料成型及控制工程专业英语翻转课堂教学实践与探索

微课不是指用于微学习的微内容,而是指使用专业软件构建便于在线和移动学习的实际教学内容。笔者结合教学实践,利用iSpring Suite软件制作微课,开展对材料成型专业英语的教学研究,并进一步探索基于微课的翻转课堂教学模式。