基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法

在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现...     

ACTIVE VIBRATION CONTROL OF TWO-BEAM STRUCTURES

The wave propagation approach is presented to research the active vibration control of two-beam structures.Considering the continuity of the generalized displacement and the equilibrium of the generalized force at the discontinuity,the wave reflection and transmission coefficients are calculated.Wave control is applied somewhere upstream or downstream to two-beam structures.Vibrations of two coupled beams per unit disturbance are investigated.The results show that wave control is efficient,and the influence of the thickness ratio of two-beam structures on control location is discussed.     

Formation and Role of H2O2 During Ozonation of Nitrobenzene

To better understand the formation of H2O2 in the ozonation of nitrobenzene and its role for the oxidation,a batch reactor of nitrobenzene ozonation was set up.The variables such as pH value,ozone dosage,and the presence of hydroxyl radical scavenger were investigated.The results showed that high accumulations of H2O2 were generally formed at low pH values and low ozone dosages.Moreover,H2O2 mainly formed after nitrobenzene was oxidized by hydroxyl radical during ozonation of the intermediates,such as p-nitrophenol,which reacted with ozone quickly in water.A small amount of additional H2O2 enhanced the nitrobenzene removal slightly.The kinetic study showed that nitrobenzene degradation fitted with pseudo-second-order kinetics well in the experiment.The kinetic constant values correlated linearly with the concentrations of H2O2 added.Thus,it is expected that the H2O2 formed in oxidation of nitrobenzene may initiate ozone decomposition to form hydroxyl radical and finally enhance the degradation of aromatic compounds to a certain extent.     

小型固定翼无人机绳钩回收过程动力学分析

绳钩回收作为小型固定翼无人机的一种精确定点拦阻无损回收技术,近年来在国内外得到迅速发展。本文以某型无人机的绳钩回收系统为研究对象,对绳钩回收系统进行了参数化处理并建立了两种动力学仿真模型。一是在考虑回收架柔性基础上建立了基于Lagrange方程的绳钩回收系统的动力学仿真模型,二是在考虑绳索变形和系统结构细节基础上建立了基于MSC.ADAMS的绳钩回收系统的多体动力学仿真模型。通过上述两种仿真模型的算例分析以及与某型无人机绳钩回收试验的测试数据作对比,验证了两种动力学仿真模型在绳钩回收系统不同设计阶段的适用性和有效性。     

"嫦娥二号"卫星CMOS相机技术及应用

"嫦娥二号"卫星上装载了1台降落相机和3台监视相机,相机采用CMOS成像技术,突破了轻小型低功耗高度集成化相机设计技术、自动曝光技术、高速彩色图像静态压缩技术以及开窗和亚采样技术,对月面、卫星太阳翼展开、490N发动机工作以及定向天线展开等卫星关键动作进行了成功拍摄,是中国CMOS成像技术在深空探测领域的首次成功应用,...     

预警卫星前馈+H∞回路成形复合控制

为补偿预警卫星扫描相机对系统产生的干扰力矩,考虑预警卫星系统的不确定性,设计了前馈+H∞回路成形的复合控制方案.用拉格朗日法建立有扫描相机的预警卫星动力学模型,根据H∞回路成形理论设计星体姿态控制器,用μ法分析控制器的鲁棒稳定性,基于动量守恒定理设计补偿扫描相机干扰力矩的前馈控制器.数学仿真结果表明:设计的前馈+H∞回路成形的复合控制方案具鲁棒稳定性,且能有效补偿扫描相机运动产生的扰动,控制精度和稳定度高.     

孔排布局对叶片前缘气膜冷却的影响

采用放大的半圆柱状表面模拟涡轮叶片前缘的形状,对叶片前缘单排及两排圆柱形孔的气膜冷却效率进行了测量。试件表面交错地开有 6排孔,以驻点为起点,位置分别在± 1 5°,± 4 0°及± 60°处,各排孔的孔间距均为 3个孔径,孔轴线与表面在展向及流向的夹角分别为 30°及 90°,孔长与孔径比为 4。主要对比研究了 3种单排气膜孔不同孔排位、3种两排气膜孔不同孔排位及 1种三排气膜孔的布局对孔排下游冷却效率的影响。结果表明 :在同样二次流流量条件下,冷却效果好的单排孔位置依次为 60°,4 0°,1 5°,冷却效果最好的两排孔位置组合为 ( 40°,60°)。结果还表明 :在较大的二次流流量条件下,采用单排孔、两排孔或三排孔冷却方案对孔排下游的冷却效果影响不大;但在较小的二次流流量条件下,从冷却效果看,较好的孔排冷却方案依次为 :三排孔、两排孔及单排孔。实验参数范围是 :主流雷诺数 Re=4 2 0 0 0～ 1 2 70 0 0,平均吹风比 M =0.5～ 2.0     

旋转状态下带肋U形通道内换热的实验研究

用实验方法研究了涡轮叶片内带肋Ｕ形通道状态下的前缘、后缘及两侧面局部换热系数分布。结果表明,在旋转状态下此通道的努塞尔数随雷诺数的增大而增大。在进气通道的后缘和出气直通道前缘,努塞尔数随旋转数的增加而增加;在进气直通道的前缘和出气直通道的后缘,努塞尔数随着旋转数的变化出现几次反复。随着浮力数的增加,通道的平均努塞尔数是下降的。Ｕ形通道参旋转状态下的流动换热规律比静态下的复杂的多。     

反舰导弹仿真建模研究

仿真技术是反舰导弹控制系统优化设计及导弹作战效能分析的必要研究手段,该文给出了一种通用的反舰导弹仿真建模方法,利用VC++6.0语言在计算机上实现了某型反舰导弹的全弹道仿真模型,并通过仿真计算结果分析,讨论了有关反舰导弹仿真的验模方法.     

单晶镍基合金稳态蠕变期间的内应力及影响因素

通过对［００１］取向单晶镍基合金稳态蠕变期间位错运动内应力的测定及ＥＤＡＸ微区成分分析,研究了两种合金的抗蠕变性能。结果表明,随温度的提高,合金２中γ′相尺寸和体积分数明显减少,而合金１中高浓度的Ａｌ,Ｔａ元素使γ′相保持较高的体积分数,这是合金１蠕变抗力优于合金２的主要原因。