大型复杂构件机器人加工稳定性研究进展

工业机器人正逐步应用于大型复杂构件的制造与装配领域,其加工稳定性是实现大型复杂构件高精、高效、高质量加工的基础,颤振抑制是实现机器人稳定加工的重要途径。与数控机床单一颤振类型不同,机器人加工颤振主要由再生型颤振和振型耦合型颤振构成,二者共同作用加剧了稳定性解析的复杂度。国内外学者在机器人加工颤振形成机理、颤振预测与控制等方面开展了理论与实验研究,并取得了诸多成果,但研究仍处于起步阶段。目前,机器人加工颤振产生机理尚不明确、稳定性理论解析方法尚不全面、颤振控制技术尚不成熟,工程应用尚未普及,加工稳定性研究的深度和广度仍有较大提升空间。为此,从机器人加工颤振机理、颤振规避方法、颤振抑制方法及加工稳定性应用案例分析4个方面对国内外文献进行了全面总结,并提出后续发展方向,可为大型复杂构件机器人加工稳定性的研究提供指导。     

一种分布式异构多AUV任务分配鲁棒拍卖算法

为了解决异构多自主式水下航行器(AUV)的任务分配问题,提出了一种分布式鲁棒拍卖算法。建立了异构多AUV任务分配分布式拍卖模型,包括任务分配系统(拍卖商)的优化模型及AUV的优化模型。针对现有拍卖算法忽略拍卖商的利益,不符合市场规律的问题,引入任务奖励反馈机制,任务分配系统通过多轮试探拍卖市场,自适应地调整任务奖励,达到保证AUV效用的同时,有效降低任务分配系统成本的目的,促进了任务分配系统参与拍卖。针对水下洋流对任务分配模型产生的不确定性因素,提出了一种鲁棒优化算法对抗不确定性因素,提高了多AUV任务分配系统应对复杂水下环境的能力。仿真结果证明了所提算法的鲁棒性和有效性。      

飞行综合控制系统空战决策方法

控制决策方法是飞机综合控制系统根据空战对策状态、双方的运动及性能参数等信息产生出机动策略的一种数学方法,是飞机综合控制系统决策层数学模型的重要组成。以空战攻防力学准则建立起的捕获临界条件作为评价函数,采用矩阵博弈数学方法求出离散化机动策略。主要内容：相对运动方程的建立;矩阵博弈策略算法;评价函数的建立等。     

一种利用振动台模拟准静态环境的试验方法

文章介绍了一种利用振动台系统进行准静态环境模拟的试验方法,即正弦-脉冲(Sine-Burst)试验方法.正弦-脉冲试验是将准静态载荷施加到试件上,来验证试件的强度和飞行设计的合理性.文章介绍了正弦脉冲试验的基本原理、实现方法及实施步骤,并给出了一个模拟试验的实例.     

一种光学自准直仪快速对准读数的新方法

对各种转台的角度定位误差进行检测时,光学自准直仪和多面棱体配合法是目前最常用的方法。检测过程中尤其是在距离较大或需要五棱镜改变光路时,自准直仪的对准工作需要测试人员花费很多的时间完成,效率极为低下。本文提出了一种利用激光实现自准直仪对准的新方法。实验证明,该方法极大地降低了对准难度,提高了检测效率。     

Stifness modeling and analysis of a novel 4-DOF PKM for manufacturing large components

Faster response to orientation varying is one of the outstanding abilities of a parallel kinematic machine（PKM）.It enables such a system to act as a reconfgurable module employed to machine large components effciently.The stiffness formulation and analysis are the beforehand key tasks for its parameters design.A novel PKM with four degrees of freedom（DOFs）is proposed in this paper.The topology behind it is 2PUS-2PRS parallel mechanism.Its semianalytical stiffness model is frstly obtained,where the generalized Jacobian matrix of 2PUS-2PRS is formulated with the help of the screw theory and the stiffness coeffcients of complicated components are estimated by integrating fnite element analysis and numerical ftting.Under the help of the model,it is predicted that the property of system stiffness distributes within the given workspace,which features symmetry about a certain plane and is also verifed by performing fnite element analysis of the virtual prototype.Furthermore,key parameters affecting the system stiffness are identifed through sensitivity analysis.These provide insights for further optimization design of this PKM.     

氢氧发动机装配单元制造模式研究

通过对氢氧发动机的流程进行研究分析,从工艺合理性和并行作业等方面对工艺流程进行优化,将串行装配流程改进为并行装配流程,固定各作业子单元的人数需求,合理调配人员使用,缩短装配周期,提高发动机装配效率,使氢氧发动机装配从研制单件生产模式向批生产模式转化,显著提高了发动机装配的交付能力。     

提高高锰钢车削性能的方法

本文介绍了高锰钢切削加工性能的优缺点,从刀具材料、刀具几何参数、切削用量、切削力、刀具耐用度等方面阐明了对高锰钢切削加工的影响,并给出高锰钢合理切削条件.     

一种GPS定位信息可用性的实时判定方法

基于GPS接收机输出数据,采用3级AR模型来预测下一时刻的GPS输出值,并与实际的输出值相比较,以一定的检测门限,判断当前时刻定位信息的可用性。通过仿真证明该方法的有效性,为GPS的可用性判定提供了一种方法。