造气废水中氰的处理研究

采用过氧化氢与稳定剂联合作用来处理造气废水中的氰，具有快速、药剂量低、无毒无害、不会产生任何新的污染等优点。同时，该工艺操作简单，可使废水中的氰浓度一次性降至排放限值以下。     

具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术

为提升机械臂系统对环境的感知能力,针对机械臂多工位精确对准问题,提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置,并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式,建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略,即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准,使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°,位置不超过0.078 mm,三阶段对准实验结果表明,角度误差小于0.05°,位置误差小于0.17 mm。     

Analysis of optimal initial glide conditions for hypersonic glide vehicles

Hypersonic glide vehicles （HGVs） are launched by a solid booster and glide through the atmosphere at high speeds. HGVs will be important means for rapid long-range delivery in the future. Given that the glide is unpowered, the initial glide conditions （IGCs） are crucial for flight. This paper aims to find the optimal IGCs to improve the maneuverability and decrease the con- straints of HGVs. By considering the IGCs as experiment factors, we design an orthogonal table with three factors that have five levels each by using the orthogonal experimental design method. Thereafter, we apply the Gauss pseudospectral method to perform glide trajectory optimization by using each test of the orthogonal table as the initial condition. Based on the analytic hierarchy process, an integrated indicator is established to evaluate the IGCs, which synthesizes the indexes of the maneuverability and constraints. The integrated indicator is calculated from the trajectory opti- mization results. Finally, optimal IGCs and valuable conclusions are obtained by using range anal- ysis, variance analysis, and regression analysis on the integrated indicator.     

风力机柔性叶片振动变形对其气动阻尼的影响分析

为了研究大型水平轴风力机柔性叶片的振动变形对其气动阻尼的影响,用叶素动量理论计算了风力机叶片气动力,用有限元法计算了结构动力响应,基于能量损失法建立了风力机的气动阻尼分析模型.重点分析了叶片振动扭角、挥舞倾角、摆振倾角对攻角的影响,考虑了挥舞速度,摆振速度对入流速度、入流角的影响.以某5MW海上风力机为例,分析计算了风力机整个叶片的气动阻尼.结果表明挥舞倾角、扭角对挥舞方向气动阻尼影响较大,会使其减小;摆振倾角对摆振方向气动阻尼的影响较大,会使其增大;振动变形对气动阻尼沿叶片的分布没有影响.     

经济转型升级视阈下河北省双创机遇与挑战分析

大众创业、万众创新是增加人民收入水平,促进国民经济增长的重要途径,是我们当前需要克服困难大力发展的新领域。随着京津冀协同发展不断深入推进,河北供给侧结构性改革成效显著。在这样的背景下,互联网+第三产业蓬勃发展、知识经济发展迅猛,个体思想得到了极大解放,为创新创业活动的开展带来机遇。同时,创新创业活动也面临着市场经济负面影响、个体角色转换困难、不稳定因素负面影响的问题,需要我们抓住机遇克服困难,深入推进经济转型发展,大力发展发展知识经济,完善创新创业相关政策,推进创新创业活动的发展。     

航天器太阳能电池阵驱动系统激扰因素辨识与扰动机理分析

建立了典型太阳能电池阵驱动系统(SADS)精细动力学模型，开展了扰动特性地面试验测试，讨论了产生扰动的必要条件，分析了直接激扰因素及其对应扰动的时频特点。结果表明：所建动力学模型分析结果与试验测试扰动数据吻合良好(误差<10%)；刚体转动角加速度和模态振动加速度不同时为零是引起驱动系统扰动的前提条件；细分驱动、电机磁场非线性、时变齿轮啮合参数等是驱动系统的主要内部激扰因素；扰动力矩一般均具有周期变化特点，扰动成分集中在激扰频率及其高倍频附近，扰动幅度随细分驱动步距、齿槽激扰幅度、电磁激扰幅度和啮合参数变化幅度的增大而提高。     

多高超声速飞行器静态协同再入制导方法

为实现多高超声速飞行器的协同再入，提出一种基于参考轨迹的静态协同再入制导方法。首先以实际轨迹长度代替大圆弧假设，研究了实际轨迹长度与总飞行时间的对应关系，提出采用公共轨迹长度作为协调变量的思路；然后设计了一种双层协同框架，其中协调层将轨迹长度作为协调参数进行协调匹配，执行层依据分配的协调参数完成再入飞行；最后针对协同再入的时间一致性要求，提出一种新的协同逻辑转换策略，将终端时间的一致性问题转化为到达截止时间的状态收敛问题。该方法在能量域内进行公共参考轨迹设计，之后通过时域信息提取在时域内完成公共参考轨迹跟踪，最终实现多成员的协同再入。分别在标称状态与模拟扰动环境对所提方法进行了数值仿真，结果表明，所提方法能够简明实现多飞行器的再入协同制导，具有较好的应用潜力。     

装备的保障性风险溯源和规避

介绍装备的保障性风险源主要体现在保障性综合要求、设计接口、停产后的保障以及经济承受性等几个方面,提出装备保障性风险的规避策略及其管理和控制。