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Optical navigation for a lunar lander consists of estimating a lander's 3-dimensional (3-D) relative dynamic motion with respect to a preselected landing site using a passive 2-dimensional (2-D) video image sequence. Lunar landing missions require a lander to perform an autonomous accurate landing with simple mechanical structure, easy operation and low cost. These requirements have motivated the need to develop an advanced navigation system. Existing navigation systems trade-off simplicity, accuracy and cost. High accuracy navigation systems typically imply complexity and high cost. In this paper, we consider a scenario where the descending phase starts from an initial altitude of 10 km with a time-of-descent of 100 s. The navigation camera is an off-the-shelf optical instrument used to take the video image sequence of the landing site during the landing phase. It is fed into the motion estimation algorithm to be processed. The continuous wavelet transform (CWT) is used to analyse each image frame of the input digital video image sequence. The output is a 2-D video image motion trajectory map, which represents the projection motion of the landing site. The 2-D video image motion is projected back to the 3-D lander's relative motion based on a geometric analysis. The outputs of this estimation algorithm are the 3-D attitude motion parameters of the lander at a time corresponding to an image being taken. The attitude determination and control system (ADCS) of the lander uses these data to perform the lander's attitude control task. In this article, we provide the motion modelling for a lunar lander during the descending phase. The projection of a 3-D planar to 2-D image plane is analysed which build the correspondence between the 3-D lander's motion and the 2-D image motion. This link provides the evidence for the geometry analysis. CWT is reviewed and CWT for video image sequence analysis is also introduced. Numerical simulation of the estimated 2-D video image sequence under the lander performing a 3-D translation and yaw rotation during the terminal descent are shown to verify the proposed concepts. The analysis of the results show that the proposed method achieves highly accurate 2-D video image motion estimation of less then 1% error with significant savings of cost, mass and volume. It leads to the accurate estimation of the lander's 3-D relative motion with respect to the landing site. 相似文献
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44.
基于PCI总线的GPIB通讯卡的设计 总被引:2,自引:1,他引:1
介绍了一种基于PCI总线的GPIB总线通讯卡的设计方法。利用PCI9052芯片巧妙地实现了高速PCI总线与慢速设备的连接,板卡在系统驱动程序控制下可以实现GPIB总线规定的所有控者功能。 相似文献
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本文是一篇综述性的文章,探讨了5种汽车动力学分析的常用方法,即牛顿-欧拉方法、达朗伯原理、拉格朗日方程、哈米顿正则方程、凯恩方法,并通过一个较为简单的4自由度牵引车-挂车模型说明了各种方法的应用。文中介绍了一些基于多刚体动力学理论可供汽车动力学分析的通用程序。 相似文献
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基于UG/Post的五轴后置处理程序开发 总被引:1,自引:0,他引:1
以某五轴龙门高速铣机床为对象,分析了它的机床结构和后置处理配置方法,基于UG/Post实现了其后置处理程序,并通过对事件处理文件(.tcl)文件修改,实现了在五轴转换模式下的C轴超程处理。 相似文献
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49.
50.
复杂网络可靠性数字仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了复杂网络可靠性数字仿真方法,研究了网络中判断通路的算法,给出了数字仿真的程序框图。数字仿真比常规方法有更多优点。必将得到广泛的应用。 相似文献