闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性.     

薄壁结构固有频率的p型有限元数值计算收敛性研究

通过使用MSC．Patran／Nastran中的p型有限元评价多种典型薄壁结构构件动力学品质分析中的特征值计算收敛问题,并对高阶形函数的作用进行了深入分析,从而说明高阶p型体元在薄壁结构建模中的优越性。     

数控机床产业发展现状及沈阳机床自主创新之路

数控机床是现代机械制造业的关键设备,一个国家数控机床的产量和技术水平在某种程度上代表这个国家的制造业水平和竞争力。数控技术的发展,关系到国家工业战略地位和综合国力水平。数控机床拥有量和年产量是衡量一个国家制造业现代化水平的重要标志。     

快冷态与铸态Ti—55合金稀土相的研究

采用透射电镜观察了快冷态Ｔｉ－５Ａｌ－４Ｓｎ－２Ｚｒ－１Ｍｏ－０．２５Ｓｉ．０．３～１．２Ｎｄ合金（Ｔｉ－５５合金）稀土相的形貌，发观稀土相尺寸细小（４～３４ｎｍ），呈球状，均匀弥散地分布在基体中，晶界上稀土相呈椭球状，沿晶界排列。采用图像分析仪对铸态Ｔｉ－５５合金稀土相进行了分析，结果表明，４种成分合金的稀土相平均尺寸为３．２５～３．５０μｍ，平均圆度系数为０．５６～０．６３，呈椭球状，棒状及不规则状，分布于晶界与晶内，其均匀弥散度劣于快冷态Ｔｉ－５５合金的稀土相。     

一种定向凝固高温合金低周疲劳性能的研究

研究了同成分合金在定向凝固（ＤＳ）和普通铸造（ＣＣ）状态下７６０℃的低周疲劳性能。结果表明，ＤＳ合金的疲劳寿命比ＣＣ合金在应力控制条件下高２倍左右，而在应变控制条件下可提高寿命２０倍左右。ＣＣ合金的疲劳裂纹往往萌生在与表面相连的晶界或某些缺陷（如孔洞）上，由外向内沿晶界扩展。而ＤＳ合金裂纹则起源于纵向晶界的横段或预开裂的碳化物，并沿枝晶间穿枝干扩展。     

叶片间相角对蒸汽轮机叶片颤振的影响

蒸汽轮机叶片的气动力衰减和叶片间相位角存在密切关系, 叶片间相角是决定蒸汽轮机叶片的气动弹性稳定性的重要因素, 应用可考虑叶片间相角变化, 适用于蒸汽轮机失速颤振预测的变形激盘法, 考察了叶片间相角对蒸汽轮机叶片的气弹稳定性的影响。      

双激盘理论及其在轴流式弯掠动叶栅气动计算中的应用

轴流式弯掠动叶栅对主气流作用有一个不容忽视的径向分力。为此本文提出“双激盘理论”及相应的一套计算方法, 其中包括阻力系数及出口气流角值沿径分布的修正, 用来进行低速低负荷轴流式弯掠(即必须计及叶片径向分力影响的)风扇的设计和性能估计。用一个弯掠动叶和一个非弯掠动叶的风扇进行验证性试验, 结果表明:计算与实测值吻合甚好。      

SiCp／Al复合材料微蠕变行为及其影响因素分析

 通过对碳化硅颗粒增强铝基复合材料（ＳｉＣｐ／Ａｌ）微蠕变性能的测试及微观组织分析,研究了ＳｉＣｐ／Ａｌ复合材料微蠕变变形规律及机理。结果表明,ＳｉＣｐ／Ａｌ复合材料微蠕变变形行为可分为二个阶段：第一阶段是可动位错的耗尽阶段；第二阶段位错全面开动、增殖是引起材料微蠕变的主要原因。材料内的增强体颗粒、析出相可有效的提高材料的微蠕变抗力。     

液压泵脉动模型的故障诊断方法研究

采用液压泵的脉动参数方法进行故障诊断试验研究,在介绍了必要的数学模型和参数测量原理后,着重定性分析了液压泵游隙故障下泵源脉动参数Ｑｓ,Ｚｓ的变化,并给出了判断此种故障的参考阈值方法,试验表明本方法在液压故障诊断方面具有的应用前景。     

数据库的工程界面

 系统地论述了数据库的工程界面、数据库管理系统、程序设计语言三者之间的层次关系。以ＳＴＥＰ标准的ＳＤＡＩ（ＳｔａｎｄａｒｄＤａｔａＡｃｃｅｓｓｌｎｔｅｒｆａｅｅ）作为数据库工程界面的具体例子,详细地论述了它向ＯＤＢＭＳ及ＲＤＢＭＳ的映射。对于向ＲＤＢＭＳ的映射,提出了“知子女联系”向“知子女联系”的映射策略,为简化映射算法、提高系统效率提供了一种选择。