机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法

针对机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划问题,提出一种可同时求解装配单元装配序列与机器人运动的序列规划方法.首先设计了装配机器人并建立了动力学模型;其次,对机器人在整个装配过程中的运动进行了分类并分别给出了规划与控制方法;然后,建立了装配序列规划的评价指标并采用离散粒子群算法求解.最后,以常用空间桁架结构为例,通过...     

月面巡视探测器太阳帆板热电耦合仿真计算

文章建立了月面巡视探测器太阳帆板热电耦合计算模型,制定了太阳帆板的对日定向方案和输出电能分配方案,通过数值模拟获得了月面白昼期间太阳帆板的温度及电能输出,分析了太阳帆板背面包覆隔热材料前后及帆板是否对日定向等方案的计算结果。计算表明,当帆板不对日定向时其背面包覆隔热材料对其温度场及电能输出无明显影响,对日定向时帆板温度随时间的分布规律发生了明显改变,此时帆板背面包覆隔热材料使其温度明显上升,但帆板顶面与背面的温差减小。     

Fault detection and isolation in GPS receiver autonomous integrity monitoring based on chaos particle swarm optimization-particle filter algorithm

The receiver autonomous integrity monitoring (RAIM) is one of the most important parts in an avionic navigation system. Two problems need to be addressed to improve this system, namely, the degeneracy phenomenon and lack of samples for the standard particle filter (PF). However, the number of samples cannot adequately express the real distribution of the probability density function (i.e., sample impoverishment). This study presents a GPS receiver autonomous integrity monitoring (RAIM) method based on a chaos particle swarm optimization particle filter (CPSO-PF) algorithm with a log likelihood ratio. The chaos sequence generates a set of chaotic variables, which are mapped to the interval of optimization variables to improve particle quality. This chaos perturbation overcomes the potential for the search to become trapped in a local optimum in the particle swarm optimization (PSO) algorithm. Test statistics are configured based on a likelihood ratio, and satellite fault detection is then conducted by checking the consistency between the state estimate of the main PF and those of the auxiliary PFs. Based on GPS data, the experimental results demonstrate that the proposed algorithm can effectively detect and isolate satellite faults under conditions of non-Gaussian measurement noise. Moreover, the performance of the proposed novel method is better than that of RAIM based on the PF or PSO-PF algorithm.     

基于缩放实验的Whipple结构撞击特性

针对航天器空间碎片防护问题,基于缩放实验方法,开展了7 km/s以上超高速碰撞仿真研究.建立了单板和Whipple防护结构的仿真模型,并对铝-铝撞击问题和镉-镉撞击问题进行了多工况仿真.通过实验结果与数值仿真的对比,表明了数值仿真技术的正确性,并从仿真角度验证了缩放实验方法的有效性.对缩放实验方法的适用性进行了仿真验证,结果表明该方法对弹丸形状适用性较好,对3～4 km/s以上撞击速度的适用性较好,但对Whipple防护结构后板存在一定误差.分析了Whipple结构后板的失效模式,提出了失效模式的不连续性导致了缩放实验方法的误差.最后通过数值仿真计算了Whipple结构7 km/s以上弹道极限特性,提出了失效模式的不连续性造成了在该速度段弹道极限曲线的分叉现象.     

基于多载频MIMO雷达的Radon-Fourier变换盲速旁瓣抑制

 长时间相干积累方法Radon-Fourier变换(RFT)中盲速旁瓣(BSSL)现象会导致雷达虚警增加、目标检测性能降低。针对BSSL问题,给出了一种基于多输入多输出(MIMO)雷达多载频设计的BSSL抑制方法。首先根据载频与BSSL分布的关系,详细推导了BSSL不交叠的约束条件;然后基于该约束条件给出了具体的载频设计公式。利用设计的载频可得到具有不交叠BSSL的两个RFT输出,通过联合处理这两个RFT输出,可实现BSSL抑制。给出了BSSL抑制性能的评价方法。理论分析和数值实验结果表明,本文算法能够在不降低RFT相干积累性能的同时,有效实现BSSL抑制。     

前缘钝化对高超声速舵面气动/热特性影响研究

利用雷诺平均Navier-Stokes方程研究了高超声速舵面前缘半径对气动力/热特性的影响规律。根据高超声速热流计算中对壁面网格的要求,生成了适合于热流计算的结构化网格。首先以圆柱和钝双锥高超声速的粘性绕流数值模拟为例,验证了网格生成方法的可靠性和计算方法的正确性。在此基础上,以六边形翼型为基准开展了高超声速下舵面的前缘半径对升阻特性和热流密度的影响规律研究。研究表明,增加前缘钝化半径可有效降低热流密度峰值,热流密度峰值随着前缘半径增加先急剧下降,而后渐趋平缓;升力系数随前缘半径的增加呈近线性减小趋势,阻力系数随前缘半径的增加呈近线性增加趋势。研究结果可为高超声速舵面设计提供定量参考依据。     

低空空域开放促进我国通用航空的发展

随着低空空域的开放,通用航空将会得到飞速的发展。通用航空机动灵活,可应用于农、林、牧、渔、工业、建筑、科研、交通、娱乐等行业,作业项目主要有航空摄影、医疗救护、气象探测、人工降雨等,通过对比国内外通用航空状况,分析了我国通用航空的发展趋势,以期更多的有志人士能为我国通用航空做出贡献。     

基于Agent航空器滑行避让过程的建模与仿真

针对航空器地面滑行过程中出现的冲突避让问题,采用多Agent方法,在满足航空器规则与流程的基础上,设计了符合管制员思维的分布式多Agent模型.对每个Agent的功能以及Agent之间的交互进行了详细的描述,同时利用事件驱动(event-condition-action)语言描述了Agent推理过程.最后利用Anylogic仿真平台对多Agent模型进行验证,验证结果证明采用规则的算法可智能有效地避免航空器冲突,且符合航空器的运行流程.