冗余度机器人动力学容错控制技术研究

就提高冗余度机器人动力学容错能力问题进行了研究.通过优化关节力矩分配椭球,使得该椭球主轴长度的乘积尽可能大,从而动力学容错能力得到改善.基于此,研究了故障状态下的关节力矩再分配算法和实时的动力学容错控制方案.为了减小故障造成的跟踪误差,对PID(Proportional Inteqrated Differential)和变结构控制的仿真效果进行了对比,仿真结果证实了所提算法的有效性和实用性.     

具有离散出气孔的旋转盘冷却效果的实验

为了获得中心进气的冷气对具有离散出气孔的旋转盘的冷却效果,分别采用热色液晶和热电偶来测量转盘表面温度分布。影响冷却效果的主要因素是旋转雷诺数和冷气流量系数,分析了其对无量纲过余表面平均温度和无量纲径向表面温差的影响。随着旋转雷诺数和进气流量系数增加,转盘无量纲过余表面平均温度和无量纲径向表面温差全都下降。转盘上的通孔有利于对转盘的冷却,并且转盘通孔的尺寸越大,冷气对转盘的冷却效果越好。      

旋转对光滑U形通道内换热的影响研究

在通道进口雷诺数从6100～25100,旋转数从0～0.26的范围内,实验研究了旋转对光滑U形通道的换热特性的影响。通道长度与水力直径的比值为23,通道平均旋转半径与水力直径的比值为24。结果表明,静止状态下,通道局部努塞尔数随雷诺数增加而增加,但其沿程分布规律基本不变。旋转状态下,第一通道前后缘换热差异随旋转数的增加而增加,在第二通道中正好相反。旋转对第一通道中部转静努塞尔数比的影响最大,而弯道效应则主要影响转弯段及第二通道上游的换热。      

旋转蛇形通道内冷气流动和换热的数值模拟

对于具有近真实发动机参数的涡轮叶片蛇形内冷通道,数值模拟了旋转状态下光滑、前后缘带肋及环肋结构的内流场和温度场分布,对比分析了其流动和换热特性。结果表明,带肋通道各面换热均明显好于光滑面通道;旋转对各通道进气段的影响比出气段明显;哥氏力在环肋通道中产生了最为强烈的截面二次流;光滑通道出气段换热受弯管效应的影响最为显著。      

National Report on Space Medicine Progress

The development of Chinese manned space engineering has a great role in promoting the progress of Chinese space medicine. With the accelerated implementation of Chinese Space Station Program, China's space medicine has made fruitful achievements over the past three years. This report summarizes the major progress of Chinese space medicine in terms of basic research and space applications from 2016 to 2018.      

旋转式重力梯度仪自身梯度补偿研究

重力梯度仪安装在惯性稳定平台上,忽略载体姿态角改变等条件下的影响,在空间上保持方向不变,因此载体相对于重力梯度仪的旋转会改变其周围空间的质量分布,从而引起自身梯度的变化.这种自身梯度变化影响了重力梯度仪的测量精度,是动基座重力梯度测量误差的重要来源.由于周围环境物体到重力梯度仪的距离很近,采用基于中心引力梯度的方法计算自身梯度具有较大误差.推导了基于加速度计输出的重力梯度仪自身梯度补偿方法.仿真结果表明通过基于中心引力梯度的方法和基于加速度计输出的方法分别计算单位质量的质量点产生的自身梯度时,0.3m位置处自身梯度补偿的偏差超过5E,采用基于加速度计输出的方法进行自身梯度补偿更加精确.     

符合ARINC661规范的DF文件生成技术的研究与应用

ARINC661规范定义了飞机座舱显示系统和用户应用之间的接口。它彻底解除了显示系统逻辑处理和图形显示的耦合关系,具有很好的灵活性、开放性和实用性,已逐步发展成为飞机座舱显示系统的行业标准。本文提出了一种符合ARINC661规范的DF文件的生成技术,并基于该技术完成了DF文件生成工具的开发。     

某超高速转子系统减振结构研究

为解决某超高速转子系统的失稳碰摩问题,以干摩擦阻尼耗散转子涡动能量理论为依据,采用一种自由安装式干摩擦片减振结构(干摩擦阻尼器).该结构在转轴上安装波形弹性垫片及干摩擦片,通过螺母预紧力矩向波形弹性垫片及各干摩擦片提供轴向正压力.干摩擦片随转子振动并产生相对运动,从而耗散转子涡动能量,达到减振、增强转子稳定性的目的.通...     

防滑刹车控制盒的电磁兼容性设计

介绍了防滑刹车控制盒在设计中既要考虑可靠性的需求,同时也要满足电磁兼容性的指标,从电磁场与传输线,电涌冲击,屏蔽、滤波和接地,印刷电路板中的电磁兼容性等方面进行了深入的探讨,解决了相关问题.     

基于规则的递归选择性拆卸序列规划方法

拆卸序列规划是产品维修性设计的一个重要内容。然而完全的拆卸序列通常是不实际的。选择性拆卸序列规划方法强调从产品中选择一个或多个零件用来维护。本文提出一个基于规则的递归方法用来生成拆卸序列。大多以前的方法枚举出所有的拆卸序列或利用随机的方法生成拆卸序列。相反,本文提出的方法利用规则消除那些不可能的拆卸序列。最后,结合机动...