柔性机器人动力学建模的一种方法

提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法.首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型,然后利用Kane方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式.在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响.结果表明:所建立的动力学模型更接近于实际的柔性机器人系统;臂杆柔性与关节柔性都起着非常重要的作用,因此在柔性机器人的动力学建模与控制中应充分考虑它们的影响.      

Maxwell方程的高阶间断有限元数值解法

采用高精度方法求解时域Maxwell方程,方程的空间离散采用基于计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)领域的高阶间断有限元格式,非定常时间迭代采用四步龙格-库塔格式。为了提高计算效率,本文采用了Quadrature-free implementation和网格分区并行技术。数值结果表明,采用高阶格式的情况下,采用稀疏网格便可以得到高精度数值解。另外由于本文的方法基于非结构网格,因此非常适合计算复杂外形的情况。     

柔性夹具设计方法与技术

针对ＦＭＳ中夹具设计、制造、组装准备系统自动化程度低的现状,重点分析了柔性夹具设计依据、特点、设计方法,可为其它ＦＭＳ柔性夹具的设计提供参考依据。     

直射式喷嘴喷雾特性的实验研究

用二维激光测速测粒仪,对直射式喷嘴在横向气流中所形成喷雾的粒度、平均和脉动速度,以及浓度进行了测量。研究了喷雾的结构,气流速度以及喷射方向对喷雾特性的影响,不同直径的粒子在横向的扩散。为两相流模型的研究以及数值计算结果的验证提供实验数据。      

转动坐标系中三维跨声速欧拉流的有限体积 TVD格式

在非惯性转动坐标系中,本文采用贴体网格、有限体积法离散和修正数值通量技术,将Harten的一维TVD格式推广到三维。由于转动使方程出现源项,文中通过对源项的巧妙处理,使修改后的格式能用于非齐次双曲守恒律方程组高分辨率的数值计算。为了加速解的收敛,提高显式时间推进的CFL数,本文采用隐式残值光顺技术。三维跨声速带非齐次源项欧拉方程的典型算例表明:捕捉的激波分辨率较高;激波前后没有发现大的数值波动和伪振荡现象;所得的跨声速流场解与实验较接近。     

CCD相机系统中的高信噪比多通道信号处理设计

简要介绍了高速CCD相机中的电子学系统及CCD信号的处理流程。根据相机多路CCD信号同步处理的要求,设计了一个信号处理单元并行处理24路像元速率为4MHz的CCD信号。CCD信号处理主要关注在提高相机成像信噪比、暗电平箝位及多路信号一致性调整3个方面,文章针对上述问题进行了分析,提出了解决方案。最后,给出了相机系统的测试结果。     

双混频时差测量系统设计中的理论和技术问题

从分析双混频时差(DMTD)测量系统的测量误差着手,对系统设计和使用中常磁到的一些理论和技术问题进行了探讨,这涉及到公共源的影响、移相器的作用、自校和测量中的其它问题。     

10 Differences between Shenzhou 8 and Shenzhou 9 Missions

Generally, the Shenzhou 8 and Shenzhou 9 spaceships were similar in technology status. As the Shenzhou 9 spaceship implemented the manned rendezvous and docking mission, the program was appropriately modified. There are 10 primary differences between the two missions.     

虚警影响下的备件库存优化

在虚警存在时完好的零部件被误诊为故障件而对维修站点发出备件需求,从而会对备件的需求率高估,所以需要引入虚警率修正备件需求率使之更为精确.证明了当虚警率服从指数分布时,考虑虚警的外场故障发生数仍然符合泊松分布.根据多层可修件库存控制理论,建立考虑虚警率的需求数和期望备件短缺数（EBO,Expected BackOrder）的函数关系,以期望备件短缺数为优化目标,对目标函数进行凸分析,建立面向系统虚警的备件配置凸优化算法,保证所选库存方案在系统发生虚警的情况下提高系统效能,并构建了某型飞机的应用验证案例,给出了最优的备件配置方案.