前列腺癌粒子植入机器人运动学建模和仿真

基于测量的人体前列腺会阴部操作空间和手术过程量化分析,研究了一种3-PCR并联式前列腺癌粒子植入机器人。对于这种对称少自由度并联机构作为位置调整机构,其运动学特性需要深入研究。采用封闭矢量法和Beout消元法建立3-PCR并联机构运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性。利用MATLAB进行p点为空间旋量曲线时的运动学仿真,仿真结果表明机构具有较好的运动稳定性,便于实时控制。通过极限边界搜索法求解了该机构姿态为α=β=γ=0°下的工作空间,x=0时的YOZ工作空间截面为15 674 mm2能满足临床手术的要求。      

基于PHD未知杂波密度多机动目标跟踪

基于随机有限集（RFS）的跳变马尔可夫系统（JMS）是多机动目标跟踪的有效方法。但现有的方法假设杂波密度是先验已知的,而实际中杂波密度是未知且可能随着环境的改变而变化。针对这一问题,提出了一种适用于线性高斯模型的未知杂波密度下多机动目标跟踪算法。该算法以未知杂波密度高斯混合概率假设密度（λ-GMPHD）滤波为基础建模杂波和真实目标,采用线性高斯JMS模型描述目标机动,推导了未知杂波密度下多机动目标跟踪的GMPHD迭代解析表达式。仿真结果表明,所提算法可实现对于杂波密度以及目标数和目标状态的准确估计。      

气膜孔轴线方向的视觉测量技术研究

针对高压涡轮叶片气膜孔的轴线方向测量难题,将非接触式的视觉测量技术与常规的多轴坐标测量技术相结合,搭建了气膜孔五轴视觉坐标测量系统,以在气膜孔的测量方法和设备方面开展探索与研究。为了获取被测气膜孔的轴线矢量参数,提出了采用景深合成技术来实现气膜孔形貌的三维重建,并将工业相机获取到的图像序列转化为三维物理数据的测量方法,而后通过空间直线拟合获取到了被测气膜孔的轴线矢量,以表征气膜孔的轴线方向。为了验证该方法的有效性和可行性,选取某型高压涡轮导向叶片作为被测物体,应用该测量系统对其前缘部位上的目标气膜孔进行了轴线矢量参数的10次等精度重复测量试验,轴线角度的重复性测量误差不大于0.30°,从而提供了一种气膜孔轴线方向的测量技术解决方案。     

一类微型扑翼飞行器的滑模自适应姿态控制

针对微型扑翼飞行器这类非线性时变系统,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了滑模自适应控制算法,应对系统中的不确定性和抑制扰动,完成飞行器悬停阶段调整方位的姿态控制.在高频的扑翼状态下,系统模型利用摄动理论中的平均化法进行近似时不变处理.控制器的设计以滑模控制为主体,滑模面利用误差角三角函数和体角速度构造,来避免不必要的偏航控制,同时结合自适应控制方法,实时逼近无法准确计算的惯性张量和干扰力矩,缓解传统滑模控制中开关函数所带来的抖振问题.Simulink仿真结果表明,滑模自适应控制算法优于传统滑模控制,在正弦干扰气流的影响中有良好的鲁棒性,以此验证了算法的可行性.     

可变形翼战术导弹气动特性研究

为进一步拓宽现有战术导弹的性能包线,通过工程估算及实验数据校核,分析了一类典型轴对称基准弹的纵向气动特性.然后,分别针对变后掠角弹翼与变翼展弹翼,研究了这两种可变形翼导弹的升力、阻力及静稳定度特性,揭示了弹翼变形对全弹气动特性的影响机理.最后,根据不同变形方式的气动计算结果,提出一种可在导弹飞行过程中同时改善其升力及阻...     

基于Internet的航天测控网中数据传输公平性仿真研究

随着Internet的不断发展,可以考虑利用Internet作为我国现有航天测控网的补充和扩展,对航天器进行测控,大幅度提高我国航天测控网的覆盖度。但是在数据传输方面,基于Internet的航天测控网则面临着传输不公平性问题。该问题是由UDP业务增长和TCP拥塞控制友好性原则及其他原因造成的,可能导致数据传输的流量过低。提出了两种简单方法来降低UDP对TCP造成的不公平性并试图改善TCP流量过低的情况。仿真结果表明,这种改进思路具有积极的意义,值得在该方向上作进一步探索。     

利用ABAQUS软件进行航空机轮刹车热分析

飞机着陆过程中的动能主要被刹车机轮吸收,从而导致机轮温度升高。使用C/C复合材料热库后,这种情况更加明显。过高的温度对机轮及相关件的强度和工作性能将产生严重损害,容易造成刹车起火、爆胎,甚至引起灾难性事故。热分析的目的在于优化设计,为减热防热提供理论指导。传统的热分析手段仅能完成对体容温度的评估,不能定量给出机轮零部件的温度历程,成为机轮设计的薄弱环节。利用ABAQUS软件,可方便地完成刹车机轮的热分析。结果表明,热量施加方式对计算结果影响很小,而薄膜系数选取有很大影响。在所给的条件下,刹车后大约13 s,刹车盘局部达到最高温度约为983℃。计算结果与实测温度曲线变化趋势基本一致。     

三角样条小波的构造及其在故障检测中的应用

本文首先给出了三角样条函数极其性质,然后在此基础上给出了一种构造三角样条小波的新方法.该方法简单易行,而且构造出的小波具有许多良好的性质,这些对信号处理是非常重要的.最后,将构造出的小波应用于故障信号的检测,与一些常用的小波相比,不但消除了边界效应,而且使故障信号在变换域内能量更集中.从而提高了故障检测的准确性.     

组合式空调机组表冷器设计浅析

阐述了组合式空调机组表冷器的主要设计内容,分析了机组运行中表冷器的常见问题,并针对这些问题提出了设计时采用的解决方法。     

基于开关技术的数控恒流源

本文重点介绍一种高效率的基于开关技术的数控恒流源。作者在线路的设计、整机工作原理、器件选择及纹波电流的抑制等方面做了详细介绍。