基于修正Rodrigues参数和UKF的姿态估计算法

以修正Rodrigues参数作为姿态参数,利用无味Kalman滤波（UKF）设计了一种全姿 态估 计算法。修正Rodrigues参数在姿态估计中具有简洁高效的优点,然而,因其奇异性不能用 于全姿态运动情况。利用修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法可以避免奇异现 象的发生。UKF直接利用非线性模型而不需要线性化,适用于高精度的姿态估计。本文针对 “陀螺+矢量观测”这种典型的姿态确定模式,以修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换 的方法描述姿态,利用UKF设计了姿态估计器。状态协方差阵在姿态参数切换时发生突变, 引起姿态估计器的滤波波动。为此,提出了在姿态参数切换时对姿态估计器进行修正的方法 。最后通过仿真验证了算法的有效性     

近地卫星简化轨道预报方法研究

基于航天器轨道动力学的基本原理对轨道动力学模型简化,以保持模型精度,同时降低计算负担.某些简化的天文学模型包括岁差、章动、恒星时模型等.针对轨道坐标系统、轨道动力学模型等,利用引力加速度估计函数(GAAF)代替传统的计算量过大的球谐引力场函数模型.其它简化技术包括日月解析星历模型代替DE405模型、简化的大气密度模型以及用于轨道积分的Bulirsh-stoer·积分器等,可进一步减少计算负担.算例表明,本方法作为一种高精度的轨道积分器,可用于星上计算或者轨道蒙特卡罗仿真.计算结果表明其计算时间远小于全尺度模型的1%,而精度相当.算法由CHAMP卫星的真实星上GPS观测数据验证.     

大脑之门

美国科学家预言，瘫痪病人不久将能够用大脑经过外部电路控制自己的胳膊。     

外加应力下的LY12CZ电化学行为

利用动电位极化和电化学阻抗谱技术对应力加载下的LY12CZ铝合金在3％NaCl水溶液中的腐蚀行为进行了研究,考察了应力作用对LY12CZ在3％NaCl水溶液中的阳极极化行为、自腐蚀电位和破裂电位以及极化电阻和双电层电容大小的影响.结果表明,在加载应力时LY12CZ的阳极极化曲线和自腐蚀电位、破裂电位均明显负移;在浸泡时间相同的情况下,极化电阻也随应力的增加而显著降低,在应变强化阶段力学化学效应达到最大.破裂电位的负移和极化电阻的降低说明应力对LY12CZ的局部腐蚀有明显的影响.      

四元数在伴随卫星姿态控制中的应用

针对传统的欧拉角方法不适用于航天器大幅度姿态机动运动的数值仿真。研究了用四元 空间站伴随卫星的姿态控制问题。介绍了空间站伴随卫星的概念及任务;根据航天器动力学方程,利用李雅普诺夫直接法推导出用四元数表示的空间站伴随卫星姿态控制律,并对该控制律进行了仿真计算,仿真结果表明,所推导的控制律能对空间站伴随卫星进行准确、快速的姿态控制。     

线性时不变系统Kalman标准分解中的几个问题

 证明了线性时不变系统一般不能通过先可控分解,再分别对可控和不可控子系统进行可观分解而得到Kalman标准型.并讨论了在4个子空间< A|β >∩η、< A|β >∩η^⊥、< A|β >^⊥∩η和< A|β >^⊥∩η^⊥中取一组基,构造一个化系统为Kalman标准型的非奇异变换的可能性.最后,证明了在一定条件下存在一个正交变换,可将线性时不变系统化为Kalman标准型.     

空军移交修理企业应急作战条件下战场抢修组织体系建设研究

介绍了在现今条件下,空军移交修理企业通过建立高效能的军、企联合战场抢修领导机构和战场抢修办公室,组建一支由多个抢修分队构成,配备高素质复合型技能人才的飞机战场抢修队的情况。     

发动机谐振与箭体模态耦合稳定性及机理研究

针对发动机谐振可能与箭体弹性振动之间发生耦合共振,从而引起姿态控制系统不稳定的问题,首先将发动机谐振特性简化为一个二阶环节,建立了包含发动机谐振方程的火箭姿态动力学模型;然后分析了发动机谐振对箭体模态极点频率和阻尼比的影响,并从理论上分析了出现负阻尼比时发动机和箭体模态间的耦合共振机理,在此基础上计算了导致姿态控制系统...     

机器时代远古溯源

具有人类特征的机器人早在古代希腊就已存在?有关它们的描述纯属虚构吗?难道它们是现代人类黎明时分所发生的一些事件的遥远共鸣吗?切勿仓促做出结论.相反,应当从回顾历史的角度来审视这些古代的神话.     

"公共服务型政府"的执政理念与职能转型

随着经济体制改革的深化与社会主义市场经济体制的不断完善,我国政府“由经济建设型政府“向“公共服务型政府“转变已成为一种必然的趋势.在这一转型过程中,首要的是执政理念的转变,其次是政府职能的实质性转变.为了对这些问题获得较为明确的认识,论述了“公共服务型政府“的执政理念所应涵概的主要内容;提出了建立公共服务型政府的关键与难点;最后对公共服务型政府的职能转型做了概括的说明.