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龚华军 《南京航空航天大学学报》1993,25(5):677-681
本文给出多重状态滞后不确定系统鲁棒稳定控制器的设计方法,通过适当构造Lyapunov函数,使设计的控制系统闭环稳定,并具有一定的鲁棒性,最后给出一例子,说明本文提出的鲁棒稳定控制器的设计方法。 相似文献
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利用人眼视觉暂留效应,提出了一种新型的体三维显示方式,搭建了将一系列二维切片图像融合成一幅三维立体图像的原型系统。介绍了该系统的设计思路并阐述了其主要组成元件的功能。实验证明,该系统可直接裸眼观察三维图像,而不用借助于立体眼睛等辅助工具。 相似文献
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针对无人直升机(UH)编队的航迹规划问题,提出了一种基于改进人工鱼群算法(AFSA)的航迹规划算法。从邻域学习和算法特性2个角度出发,针对人工鱼群算法中的人工鱼视野模型提出了一种人工鱼自适应视野模型,并对其鱼群的进化策略在无性繁殖方式的基础上进行了改进;从规划原理、代价函数、约束条件3个方面建立了无人直升机编队航迹规划模型;针对航迹规划中普遍存在的搜索效率低、精度差等特有问题改进了所提算法的编码方式和聚类策略。利用三机编队航迹规划的算例对所提算法进行了验证,仿真结果证明,通过对人工鱼群算法的改进、航迹规划模型的建立等措施实现了良好的无人直升机编队航迹规划,同时在搜索效率、收敛速度及求解精度上都有了显著提高。 相似文献
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小型舰载无人机侧向自主着舰引导技术 总被引:2,自引:0,他引:2
针对无人机着舰性能要求,以国外现役某小型舰载无人机为例,研究其侧向自主着舰引导技术。构建该型舰载无人机侧向自主着舰引导系统,给出侧向自主着舰引导算法,建立无人机动力学和运动学模型,设计侧向飞行控制系统,优化轨迹控制器参数。最后搭建综合仿真平台,完成各模块的分析与测试,实现着舰性能的验证与评估。仿真中,加入舰尾流扰动模型,且舰载无人机初始位置及初始速度方向任意。仿真结果表明,该系统能很好地引导无人机自主着舰,着舰性能符合要求。 相似文献
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针对无人机编队中控制器设计需要基于模型信息,以及无人机智能化程度低等问题,采用深度强化学习解决编队控制问题。针对编队控制问题设计对应强化学习要素,并设计基于深度强化学习对偶双重深度Q网络(D3QN)算法的编队控制器,同时提出一种优先选择策略与多层动作库结合的方法,加快算法收敛速度并使僚机最终能够保持到期望距离。通过仿真将设计的控制器与PID控制器、Backstepping控制器对比,验证D3QN控制器的有效性。仿真结果表明:该控制器可应用于无人机编队,提高僚机智能化程度,自主学习保持到期望距离,且控制器设计无需模型精确信息,为无人机编队智能化控制提供了依据与参考。 相似文献
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Fuzzy-PID控制在高精度数字伺服系统中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
龚华军 《南京航空航天大学学报》1995,(5)
Fuzzy控制已在工业过程控制中取得了一系列成功的应用,但在高精度数字伺服系统中的应用还未见报导。本文通过分析Fuzzy控制和PID控制各自的特点,将Fuzzy控制和PID控制有机结合起来,设计了一种新型的混合式智能调节器Fuzzy-PID控制器,它具有结构简单、抗干扰能力强,调整时间短等优点,可同时兼顾控制系统的动静态性能。笔者将该控制器应用于高精度数字伺服系统中取得了较好的效果。应用实例表明,该控制器具有良好的动静特性和一定的鲁棒性,而且控制算法简单,实现方便。 相似文献
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