USME:统一SLAM度量与评测技术研究

同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到迅速发展,但由于缺乏在统一框架下对算法的度量和比较,对SLAM的客观评估和应用造成障碍。提出了统一SLAM度量与评测(USME)框架,从指标体系、数据集及评测方法三个维度为各种SLAM方法的性能度量及比较研究提供基准。针对不同场景,建立了包括长时间运行漂移量,闭环检测能力,存在相机遮挡、光照变化和运动物体时SLAM方法的鲁棒性,以及多体协同性能等的综合性能指标体系。基于三维仿真平台,以指标体系为基准建立了合成数据序列及对应数据集,以对性能指标进行度量与评估。还建立了平均指标均值的数据处理与评测方法,以综合评价不同参数选择对方法性能的影响。通过典型SLAM方法验证了上述方法的可行性。     

光纤环多极对称绕法对Shupe误差抑制效果仿真分析

Shupe误差是高精度光纤陀螺（IFOG）工程化过程中的最大瓶颈问题之一。建立一个精确到匝的光纤环有限元模型，基于此模型，并在不同温度激励下分析八极、十六极和三十二极对称绕法的温度性能。仿真结果表明：相对于八极对称绕法，采用十六极对称绕法和三十二极对称绕法的光纤陀螺能够有效抑制热致陀螺漂移，且十六极对称绕法的抑制效果最好。这对高精度IFOG的光纤环绕制方法的选择提供了指导。     

非高斯风场作用下桥梁抖振响应研究

为研究非高斯风场作用下桥梁结构的抖振响应特性，以太洪长江大桥为例，基于Hermite多项式模型，模拟了非高斯脉动风场时程，计算了不同平均风速下不同非高斯特性脉动风场的抖振响应。结果表明：非高斯风场作用下结构响应的幅值和均方根值均比高斯风场更大，非高斯特性越强，均方根值越大；随着平均风速的增加，风场峰度对结构响应均方根的影响逐渐明显。因此，对于非高斯风场，高斯过程假定低估了实际的响应情况。此外，不同非高斯特性脉动风场作用下，结构响应的偏度和峰度均趋近高斯过程的结果。     

基于VMD-MPE的开关磁阻电机功率变换器故障诊断

故障诊断是提升开关磁阻电机(SRM)调速系统可靠性的重要技术。针对功率变换器故障信号非线性不稳定、有效信息易被噪声掩盖的特点, 提出了一种新的故障特征提取方法。对直流母线电流进行变分模态分解, 得到若干本征模态分量, 取多尺度有效模态分量排列熵平均值作为特征向量, 输入支持向量机分类器进行故障识别。为验证所提方法的可行性, 建立仿真模型, 与传统的小波分析等故障诊断方法进行对比；搭建了开关磁阻电机实验台架, 测试了开路、短路故障状态。仿真和实验结果表明:所提方法可减小噪声影响, 提高故障识别准确率。      

运载火箭双维度极性检查方法与应用

运载火箭接口极性设计及安装的正确性关系到型号的飞行成败,为确保运载火箭在设计及生产制造过程中的极性正确性,提出了一种对设计极性和安装极性进行双维度闭环检查确认的方法。本方法已在新一代大型运载火箭中实现了全箭接口极性全流程闭环检查确认,加强了极性设计状态和产品安装实现的闭环管控,确保了接口极性设计的正确和匹配。     

浅析Reason模型在签派放行工作中的应用

<正>随着近些年机队规模的扩大，航线网络布局和运行环境日趋复杂，提升航空公司运行控制能力愈发重要，作为运行控制核心的飞行签派员也备受瞩目。签派放行是飞行签派员在飞行准备阶段通过分析人员资质、飞机状况、运行环境等所有可能影响飞行安全的因素，决定是否执行该次飞行任务。对于每一次的签派放行，飞行签派员必须收集足够多的与该航班有关的信息，并根据所获得的全部信息进行评估。     

CFRP薄壁圆筒壳端面磨削工艺研究

阵列碳纤维复合材料管是由碳纤维增强复合材料(CFRP)薄壁圆筒壳阵列排布后粘接制备而成，兼具碳纤维复合材料和蜂窝结构的优异性能，是一种新型的可应用于深空探测反射面板的理想材料结构。由于材料和制备方面的特殊性，在阵列碳纤维复合材料管加工过程中会由于磨削力过大导致多种加工损伤，为其高效低损伤加工带来了挑战。本文开展CFRP薄壁圆筒壳磨削加工正交试验，系统研究磨削深度、切出角度、主轴转速、进给率对磨削力的影响规律和影响程度。研究结果表明:工艺参数对水平面合力的影响程度依次为进给率、磨削深度、切出角度、主轴转速，对轴向力的影响程度依次为切出角度、主轴转速、进给率、磨削深度。研究对阵列碳纤维复合材料管高效低损伤加工工艺的制订具有参考意义。