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针对具有非完整约束的多无人机系统编队控制问题,提出了一种基于滑模的协同编队控制算法。控制目标是使多无人机系统能够收敛到期望编队,并且能够跟踪上期望的运动轨迹。在领导-跟随结构中,编队的期望运动轨迹由一个动态的虚拟领导者来表示,仅部分跟随者先验已知虚拟领导者信息,并且所有跟随者之间只能局部交互信息。首先,采用分布式状态观测器,使所有跟随者能够在有限时间内估计出虚拟领导者的状态。然后,利用该观测器的估计状态,提出了基于滑模的协同编队控制算法。最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了多无人机系统的稳定性,并且通过5架无人机的仿真验证了所提算法的有效性。 相似文献
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系统研究大气等离子喷涂不同含量YO1.5掺杂氧化锆涂层(8YSZ、38YSZ和55YSZ)在1300℃下的环境沉积物(CMAS熔盐)腐蚀行为和机制。结果表明:8YSZ涂层会发生严重的CMAS熔盐腐蚀,在基体与CMAS界面处,通过溶解-再析出,生成非保护性、含Ca和较低Y含量的C-ZrO2,并有明显的晶界腐蚀现象;对于较高含量YO1.5掺杂的38YSZ和55YSZ涂层,随着反应的进行,除球状C-ZrO2外,还生成保护性的磷灰石(apatite)和石榴石(garnet)产物,能够有效阻止CMAS熔盐的进一步侵蚀;并且,55YSZ涂层表现出优于38YSZ的抗CMAS熔盐腐蚀能力。从光学碱度而言,YO1.5含量越高,涂层与CMAS熔盐的反应活性越高,越容易生成在CMAS熔盐中稳定存在的产物;从反应进程来分析,高YO1.5含量的涂层材料能够促使Y3+在CMAS熔盐中的饱和,进而生成更为稳定、连续的物相(如磷灰石、石榴石),避免基体材料进一步与C... 相似文献
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针对传统的日间跑道视程(RVR)计算过程中忽略人眼对比阈值的影响问题,理论分析人眼对比阈值的大小及偏差对RVR测量范围和精度的影响,分别测量与飞行一线密切相关的飞行、管制、应用气象3类专业学员的对比阈值,探究不同光环境下对比阈值的差异性对RVR测量的精度及对飞行运行中可接受的误差范围的影响。实验结果表明:相较于管制、应用气象学员2类实验对象,飞行学员的对比阈值更小,具有更好的能见度水平。背景亮度会影响对比阈值,亮度越大,对比阈值越小,对RVR观测有利,但是背景亮度增大或者添加眩光都会使实验对象之间的对比阈值差异增大,引起更大的RVR误差。该误差在大气状况良好时是可以接受的,但是在RVR小于800 m的低能见度状况下超出了规定范围,尤其是在RVR为400 m或800 m这种航空运行的关键节点,会对飞行活动产生影响,应考虑将对比阈值引起的偏差进行修正,以保证低能见度条件下的飞行安全和运行效率。 相似文献
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金星作为地球的姊妹星,具有极大的科学探索价值。鉴于金星环境的复杂性,了解金星内部只能通过着陆探测与漂浮探测方式进行,而金星大气环境模拟试验是未来开展金星着陆、漂浮探测器研制的基础。文章首先梳理出金星近表面环境模拟的关键技术,包括微量气体的精确测量与控制,高温、高压环境下的气体温度及压力控制与测量;之后综述了国内外金星大气环境模拟系统的研究现状,着重介绍了国外进行的金星大气环境模拟试验;继而在分析金星探测任务对环境模拟具体要求的基础上,对我国开展金星大气环境模拟试验研究提出建议。 相似文献