八旋翼动力学建模及RBF神经网络PID控制研究

针对八旋翼飞行器非线性、强耦合、欠驱动、多输入多输出的系统特点,综合八旋翼动力学特性进行数学公式推导,建立数学模型。利用模型解耦八旋翼各通道输入量与输出量之间的关系。提出RBF神经网络自适应PID控制策略,该策略能够根据控制效果在线自适应整定PID参数,具有自主学习和自适应能力。通过matlab搭建八旋翼仿真模型并对其仿真,对比分析RBF神经网络自适应PID和传统PID控制效果。结果表明:前者控制效果明显优于后者,系统快速性、鲁棒性和稳定性得到了很大改善。     

基于变换法的三角波阻容耦合PWM控制器非线性分析

经阻容耦合的三角波载波信号会影响PWM控制器的传输特性。为研究阻容耦合后耦合信号的变化及其对PWM控制器传输特性的影响,通过对模型电路的分析并运用拉普拉斯(Laplace)变换方法求解出了三角波信号激励下阻容耦合电路的时域响应,再由具体数据仿真得出耦合参数对耦合效果和PWM控制器传输特性的影响并分析了产生这些影响的原因。通过仿真实验发现耦合电容取值偏小时,会导致耦合效果差,耦合波形失真严重,PWM控制器的传输特性变得非线性,从而使得PWM控制器的输出与期望偏差较大,不能满足要求,同时,耦合电路的时间常数偏小,也会使耦合效果差,影响PWM的传输特性。最后,还给出了工程应用中耦合电容和时间常数的参考值选择。     

基于无回溯模式匹配的网元故障监控系统的设计

在移动通讯中 ,常常采用人工查询网元故障告警信息的方法实现移动通讯设备监控 ,然而由于设备故障告警信息量非常庞大 ,人工查询无法确保及时准确地查询到故障告警 ,导致有些重要告警不能及时得到 ,这将对移动通讯网络运行的安全性和可靠性造成很大的威胁。为此 ,本文基于模式匹配的原理 ,提出了一种移动通讯自动、快速且经济的故障监控方案 ,并同时给出了一个成功的案例     

同步实时时钟系统研究

通过对嵌入式系统中定时的时间常数计算公式进行分析,发现定时器定时不准存在3个因素。通过选择STC15F2K60S2控制器可以解决第3个因素,通过设计由时钟源和被校钟的同步时钟系统可以避免第2个因素的影响。在介绍同步校时思想的基础上推导了校时算法,分析了校时脉冲延迟、冻结操作延迟以及修正时间常数的必要性。通过实验验证了校时算法的正确性,实现了3 min同步且校时误差在±10μs之内,达到了研究的目的。     

从二维图像直线光流场求解三维刚体旋转运动参数

本文将图像直线的三个参数对时间的导数定义成直线光流场,找出了在透视投影模型下运动刚体上的空间直线与其投影的图像直线之间的关系,提出了一种利用单目图像序列中两幅连续图像的三对直线光流场,通过解线性方程组得到刚体旋转运动的算法,同时还可以得到摄像机的一个内参数焦距。由于是解线性方程组,无需迭代和给出迭代初值且所需要的直线数目少,所以该算法简单,运算速度较快,容易实现。     

自动功率因数调整器中的计数式模糊控制方法

本文提出了自动功率因数调整器中的计数式模糊控制方法，描述了控制对象的特点和控制准则，并且定义了一般计数式模糊控制器概念，从而为计算机控制系统设计得出了一种新的方法。     

一种简单高效的图象缩小算法

图象放缩问题是图象处理中的一个基本问题 ,图象在缩小的过程中存在着图象信息的损失 ,而且缩小的比例越大 ,损失越大 ,从而导致图象的失真较大。本文介绍一种近邻取样和邻域平均相结合的算法 ,该算法简单同时失真又不大 ,特别是缩小比例较大的时候该算法效果明显。     

基于分布式并行遗传算法的PID参数整定

针对基于简单遗传算法(SGA)进行PID整定在收敛性及初值敏感度方面的缺陷,提出了基于分布式并行遗传算法(PGA)的PID参数整定方法。该方法可以将不同遗传操作的优点加以整合,通过并行运算提高整定效率,能够更有效地进行参数优化。选用典型被控对象仿真,并分别进行收敛性分析与初值敏感度分析。仿真试验表明与SGA相比PGA提高了局部搜索空间的微调能力,降低了对初值的敏感度,寻优效果也大为改善,从而说明了这种方法的可行性,为PID参数整定方法提供了一种新的尝试。     

一类面对称飞行器横侧向通道LCDP控制方法

某简洁气动布局面对称飞行器具有大升阻比、横侧向通道强耦合的特性,本文分析了该面对称飞行器横侧向通道耦合控制机理,构建了飞行器横侧向通道系统模型,进行了气动与控制一体化设计,推导了LCDP稳定性判据参数约束条件,结合典型飞行状态进行了仿真分析,结果表明仅用一对水平舵面可以实现面对称飞行器横侧向通道的稳定。     

“混沌”在测量中的应用

混沌系统是一个极不稳定极不平衡的系统，能否用它来测量稳定的信号？本文从理论上和特定电路实验中肯定了混沌测量方法，一呈这个观点完全实现将对测量技术以及非线性科学研究主生极大影响。