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761.
为提高月球巡航车自主探测时的安全,提出一种基于概率路线图(Probabilistic Roadmap, PRM)的改进路径规划算法.该算法基于距离变换地图,改善PRM算法的采样方式,控制采样点远离障碍物,使规划的路径远离障碍物,避免紧贴障碍物前进的危险情况,提高了月球巡航车自主探测过程中的安全程度.为评估路径的安全性,提出安全警戒系数和最小安全警戒系数两个安全指标,并在月球表面仿真环境下对A*,PRM和改进的PRM算法生成的路径进行安全评估.结果表明改进的PRM算法相较于A*算法,安全警戒系数和最小安全警戒系数分别提升了2.20 m,1.00 m;相较于PRM算法,安全警戒系数和最小安全警戒系数分别提升了1.68 m,1.00 m.改进的PRM算法不局限于月球巡航车的路径规划,还可以应用于对路径安全性要求较高的探索机器人和自动驾驶汽车. 相似文献
762.
交会对接技术是实现太空梭、太空平台和空间运输系统的装配、回收、补给、维修、太空人交换及营救等在轨服务的先决条件,交会对接光学成像敏感器是两航天器交会对接近距离平移靠拢段唯一能够提供六自由度相对导航信息的敏感器,由安装于追踪飞行器上的相机和安装于目标飞行器上的合作目标组成,采用角反射器作为合作目标标志,完成两飞行器间的相对位姿的解算.对其需求分析、设计方案、回光能量测试等进行了讨论,该方案已在神舟十一号载人飞船、天舟一号货运飞船与天宫二号的交会对接任务中成功验证,后续针对空间站及光学舱任务进行适应性修改. 相似文献
763.
分析了激光云纹干涉测量高温材料弹性模量和泊松比的可行性,当测量区域的尺寸大小相同时,云纹干涉法的测量灵敏度高于双表式引伸计的测量灵敏度。本文的试验采用国产铝基碳化硅材料,复制了硅橡胶正交栅,在350℃及其以下的温度环境中试验结果较理想。 相似文献
764.
765.
766.
随时间变化的应变疲劳可靠性模型 总被引:2,自引:0,他引:2
鉴于应变载荷和应变强度的随机波动性和可靠性的时间变化性,建立了随时间变化的动态应变疲劳干涉模型,算例演示了2种情况下(Manson-Coffin公式和3参数暴函数公式广P-ε-N曲线)动态应变可靠度的计算方法。 相似文献
767.
768.
769.
770.
以风云二(FY-2)气象卫星为例,分析了设计中卫星次承力结构类型、连接、梁形式、功能单机结构和材料等对结构动态性能的影响,并提出了针对性设计改进。试验结果验证了改进的有效性。 相似文献