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针对传统功率电传一体化作动器存在的诸如动态响应差、固有频率低等问题,提出一种增加了一个总压力控制阀的改进型电液复合调节一体化作动器.通过保持作动筒高、低压腔的压力之和为一常数,使泵控系统的固有频率和阀控系统相同,有效地改善了动态响应.在综合考虑这种改进的电液一体化作动器中不可忽视的结构刚度、摩擦、泄漏等非线性因素对系统的影响后,在已有简化模型基础上建立了非线性仿真模型.用AMESim软件进行仿真验证和分析,结果表明该模型较好地反映了实际系统的性能,为功率电传一体化舵机的进一步结构优化和控制提供了理论依据. 相似文献
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分析现有滑模控制算法特别是二阶滑模控制算法在抑制抖动和鲁棒性等方面所存在的问题,以仿射非线性系统为对象,针对近似时间最优的二阶滑模控制律收敛速度慢和抖振较大的问题,提出改进控制算法,通过设计适当的约束条件和修正滑模趋近加速度,提高了二阶滑模的响应速度,并在不损失鲁棒性的前提下削弱了抖振的频率和幅度.以单摆模型为例,分别对该算法和二阶Lyapunov函数法以及一阶指数趋近法进行仿真研究,仿真结果表明该算法适用于具有不确定性的非线性系统,并在削抖和快速响应方面具有相对优势. 相似文献
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泵控并联变量马达速度系统复合控制策略 总被引:1,自引:0,他引:1
针对泵控并联变量马达速度系统中的流量自适应分配特性和相乘非线性环节,提出了分别通过变量泵实现系统压力控制和变量马达实现所驱动轴的转速控制的复合控制架构.针对泵控压力系统和变量马达调速系统分别推导了二阶线性化模型.为实现系统压力动态调节,提出了期望压力规划方法,并设计了滑模控制器.通过在变量马达调速PID(Proportion Integration Differentiation)控制器引入扰动观测器,抑制了非线性扰动和未知负载扰动,提高了波动压力下的稳态精度.结合双轴驱动车辆行走驱动转速系统设计了复合控制器,仿真结果确认了所提出的复合控制策略的有效性. 相似文献
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基于RTK-GPS的提梁机组协调控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System )接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定的精度;单机采用基于CAN (Controller Area Network)总线的网络控制系统,机组间数据传输采用无线网络,构成混合网络控制系统;采用基于双闭环的同步控制策略实现对两提梁机的同步协调控制.实际应用结果表明,两提梁机间相对位置偏差不超过0.1m,相对航向角度偏差不超过0.1°. 相似文献
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为提高多通道电液伺服加载系统的性能,设计了基于线性矩阵不等式(LMI,Linear Matrix Inequalities)的多目标鲁棒控制器.首先将加载系统中的参数时变性、通道间的耦合以及非对称缸加载的差异性当作不确定性来处理;然后将系统的频宽要求通过性能权函数加以考虑,将不确定性通过鲁棒权函数加以考虑,将系统的时域瞬态响应特性通过区域极点配置加以考虑,并将这样一个多目标控制问题通过建立和求解基于LMI约束的凸优化问题来解决.仿真结果表明,基于LMI的多目标鲁棒控制非常适合多通道电液伺服加载系统的特点,可以使加载系统在较大范围的参数变化时仍具有良好的动态性能. 相似文献
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针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型,显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略,通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划,将系统编队问题转换为新模型下的分布式一致性控制问题。针对跟随者的转速与线速度设计了2级指数趋近滑模控制器,实现相对于领航者轨迹误差的快速收敛,并通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性分析。数值仿真表明:所提策略可以满足多移动机器人队形保持和队形变换的任务要求,验证了理论分析的正确性和有效性。 相似文献
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通过仿真实验和机器学习,对影响飞机燃油系统温度的主要因素进行了研究,并对燃油系统温度进行了预测。对飞机燃油系统的基本结构布局进行了描述。利用Simulink仿真平台建立了燃油系统热动态仿真,该模型可以模拟出全飞行剖面下燃油回路各个节点的温度,通过改变不同的条件得到影响燃油系统各个节点温度的主要影响因素,并通过机器学习模型对燃油系统的温度进行预测。研究成果可以估计和感知燃油系统的工作温度及飞机液压、滑油等系统的工作温度,为进一步进行燃油液压系统的热边界感知和机载液压与机电系统热载荷吸收控制打下基础。 相似文献
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核动力厂燃料组件转运系统运行的平稳性和系统结构的可靠性对确保燃料组件安全至关重要。为了解运行过程中系统的振动情况,建立了考虑水影响的梁-小车+刚性杆-质量+弹簧+阻尼的耦合系统动力学模型,推导了系统的非线性运动微分方程。在此基础上,采用数值算法计算了小车在不同行走速度下系统的响应。研究结果表明:运行过程中,小车行走速度越小系统振动越弱,相对越平稳;由于静变形,即使小车行走速度很低,吊篮仍会承受一定的横向力作用,需注意吊篮薄弱部位的强度;导轨支撑附近位置为吊篮的相对危险位置,必要时可以在此设置监测点以保证燃料组件安全。 相似文献
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为提高航空发动机加力燃烧燃油控制系统的容错性和可靠性,针对同时存在非匹配扰动、传感器故障和内泄漏故障的燃油计量装置,提出一种新型自适应积分鲁棒主动容错控制策略。其中,基于自适应参数估计的非线性未知输入状态观测器可有效估计系统状态和传感器故障,且不受内泄漏故障和非匹配扰动影响。通过引入滤波误差函数,将积分鲁棒控制和自适应控制相结合,以同时处理传感器噪声、非匹配扰动下的内泄漏故障。基于Lyapunov理论,严格证明了计量活门阀芯位移可渐近跟踪到参考信号。仿真结果表明,在非匹配扰动、传感器故障和内泄漏故障并存的模式下,所提出的主动容错控制在最大跟踪误差、平均跟踪误差、跟踪误差标准值、ITAE和ITSE等性能指标均有改善,分别降至0.035 6、0.001 8、0.013 6、25.197 3、4×10-4 mm。该技术可为航空发动机健康管理提供新的途径和思路。 相似文献