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71.
72.
机器人空间组装是建造超大型航天器的重要方式。当前针对空间组装的研究大多集中于小型结构,没有考虑万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应的影响。本文针对主结构-空间机器人-待组装结构组成的系统,建立姿-轨-柔耦合动力学模型,研究万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应对组装过程的影响。首先,将空间机器人看作刚体,将主结构和待组装结构看作柔性体,分别采用自然坐标法和绝对节点坐标法进行运动学描述;然后,考虑刚体和柔性体的动能、万有引力势能和弹性势能推导系统的Hamilton方程,计入万有引力和万有引力梯度的影响;最后,通过轨迹规划和轨迹跟踪控制实现空间机器人空间组装超大型结构的姿-轨-柔耦合动力学仿真,给出组装过程中系统的轨道运动、姿态运动、空间机器人关节空间和笛卡尔空间、结构振动等动力学响应。研究发现:万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应对空间机器人的控制力矩和组装精度产生显著影响,在组装方案设计和控制系统设计中必须予以考虑。 相似文献
73.
航天器用星箭连接带的材料为TB2钛合金,对表面质量要求严格。提出电化学–电化学机械组合抛光TB2钛合金的方法,通过机械作用控制表面TiCl4黏性层厚度,设计了固结磨料工具阴极,搭建了电化学机械抛光试验系统。开展了不同组合形式的电化学–电化学机械组合抛光优选试验,研究了电压、工具转速、进给速度等工艺参数对组合抛光后表面质量的影响,最后,在电压25 V、工具阴极转速100 r/min、工具阴极进给速度30 mm/min,电化学抛光1次+电化学机械抛光1次组合形式交替加工15次的条件下,获得了表面粗糙度Ra0.031μm、Sa0.082μm的表面。实现了TB2钛合金薄板零件的连续抛光。 相似文献
74.
75.
线切割自动编程系统的集成化设计与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过分析线切割自动编程系统集成化设计的软件结构与系统配置,提出了基于集成理论而研制开发的图形交互式线切割自动编程系统──NCPS;阐述了系统各功能模块的设计方案与功能的实现方法。 相似文献
76.
干扰效能评估作为多属性决策问题时,为解决传统的逼近理想解排序法(TOPSIS)在进行雷达对抗效能评估时过于客观而不能充分体现评估者意志,并且在使用过程中仅考虑指标间欧氏距离导致某些处于正负理想解中垂线上的点无法分辨的问题,提出一种G1-变异系数-KL改进TOPSIS雷达对抗干扰有效性评估算法。该算法利用G1法和变异系数法分别求得主观和客观权重,并引入差异系数的概念充分反映主客观程度,利用相对熵解决位于正负理想解中垂线上的点无法排序的问题。通过仿真实验可以发现,提出的算法在评价干扰有效性时性能优于传统算法。 相似文献
78.
79.
英国机场协会(BAA)与美国印第安纳波利斯机场管理局(IAA)签署一项协议,从1995年1O月1日起,BAA接管印第安纳波利斯的一系列机场,为期1O年.接管的对象包括:印第安纳波利斯国际机场、Mt康福特机场、斯皮德韦机场、米特罗波利斯坦机场、道唐直升机机场和伊格尔·克鲁克小型机场.这是首批 相似文献
80.
通过2008年冰灾对江西省输电线路造成的严重打击以及对江西省电网布局、输电线路设计标准、覆冰厚度大导致倒塔(杆)原因的掌握,在现有的观测和预报水平下,参照<气象灾害预警信号及防御指南>对江西省输电线路覆冰预警进行了探讨. 相似文献