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491.
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体 姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效 杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可 达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程, 研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由 漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载 体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
相似文献
相似文献
492.
距离多普勒成像的距离分辨率和横向分辨率,分别取决于发射信号的有效带宽和目标相对于雷达在相干积累时间内的转角。采用的方法可以突破上述的限制,其方法是采用全零点FIR 前向滤波网络,在成像处理前进行线性预测滤波,仿真结果表明,这是一种改善距离多普勒成像雷达分辨率的有效方法。 相似文献
493.
随着通信技术的发展,无线电信号之间的干扰越来越严重,无线电信号的测向技术在无线电监测系统中的地位也越来越重要。本文针对目前无线电测向系统的不足,对比较常用的需要硬件支持最少的测向方法———最大信号法进行了改进,设计了一套适用于便携式测向系统使用的测向方法,借助频谱仪实现了多信号的测向,使得测向的频谱范围、随机信号捕获和测向精度得以很大的改进。系统能够对30MHz~18GHz范围内的任意一段频谱进行测向,可以获取测试频段内任意15个典型信号的频点及其方位角和俯仰角信息,测向的最大误差为2°。 相似文献
494.
495.
496.
曲率和挠率对圆截面螺旋管道粘性流动的三阶作用 总被引:5,自引:0,他引:5
利用Germano的曲线正交坐标系下的完全N-S方程,采用摄动方法求解了圆截面螺旋管道内的粘性流动,得到完全三阶摄动解,研究了曲率和挠率对二次流动和轴向速度的一阶、二阶和三阶作用。在曲率一阶项的作用下,截面上形成方面相反的两个二次涡,轴向速度最大值移向外侧;曲率的二阶项使二次涡的中心移向外侧;在曲率和挠率的高阶项(二阶和三阶)的共同作用下,靠近下半截面的涡增加,同时,二次涡的中心和轴向速度最大值移 相似文献
497.
求任意腐蚀损伤的T-H曲线 总被引:2,自引:2,他引:0
给出一种在腐蚀日历寿命计算中,任意腐蚀损伤的 T-H曲线的求解方法。该方法求解独特,制作简便,经济适用,只要有 3条以上的标准腐蚀损伤T-H曲线,就可导出任意腐蚀损伤的T-H曲线,供金属日历寿命预测使用。 相似文献
499.
500.