室内多移动机器人协同建图与路径规划

多机器人协同定位与路径规划是协同侦察、作战等场景中的首要问题,其难点在于如何在未知环境下完成自主定位。提出了将多机器人同步定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统应用于室内环境,,以解决此问题。针对机器人定位存在的相关定位误差,采用了增加惯性测量单元的方法,以进行修正。为解决单个机器人在构建地图时速度较慢的问题,将基于坐标变换的方法用于多机器人的地图融合。此外,基于冲突检测和冲突规避思想,对多机器人路径规划方法进行了研究,并将其部署在了多机器人系统中。实验结果表明,采用多机器人协作进行环境探测,在确保全局地图信息完备的同时,可以提高构图效率。基于冲突规避的多机路径规划方法,可以为机器人个体规划出无碰撞路径,机器人可以根据该路径到达目标位置。     

天基红外系统及空间光电对抗装备进展

随着信息技术的进展,战争已从陆、海、空扩展到外层空间,信息和反导已成为世界军事领域的两大课题。介绍了美国天基红外系统(SBIRS)的作用、组成、最新进展及技术特点,分析了空间光电对抗技术的原理及空间光电对抗装备发展现状。对预警卫星系统和空间光电对抗设备建设具有借鉴作用。     

空间数据系统咨询委员会的专业领域及其发展综述

1 引言 CCSDS成立于1982年,致力于解决空间数据系统开发与操作过程中的共性问题,通过采用通用功能取代任务专用设计来降低开发费用;促进空间机构之间的互操作和互支持,通过共享设施来降低操作费用.经过30余年的发展,CCSDS已经有11个正式成员、29个观察员,涵盖了国际上所有重要空间机构.     

无控火箭箭架系统扰动分析

无控火箭发射时,箭架系统耦合振动使得半约束期发射扰动引起的火箭偏转角速度变化和下沉量加剧,成为影响火箭落点散布的关键因素。以某型火箭发射系统为基础,采用物理模型和软件分析方法研究发射装置液压缸振动、发射仰角和箭架配合间隙等因素对出轨扰动的影响。根据液压缸压力变化结果,计算出燃气流作用下箭架系统的扰动频率,进而计算出燃气流扰动下火箭在半约束状态下受牵连运动影响的初始扰动值。理论计算结果显示,箭架振动幅值约占整个扰动角速度的1/5。计算和试验测量结果吻合较好,分析结果对火箭精度、箭架结构匹配性分析和发射装置设计具有指导意义。     

基于弹性体变形方法的多鼓包技术在飞翼无人机耦合进排气上减阻

为进一步提升飞翼布局无人机耦合进排气系统的气动性能,针对进排气附近翼面上多鼓包开展了减阻特性与优化设计研究。基于弹性体变形思想的FFD(Free-Form Deformation,自由变形)方法,对飞翼无人机多鼓包进行有效的参数化,并构建了网格自动生成方法;结合γ-e_(θt)转捩模型进行CFD数值模拟,利用RBF代理模型及多岛遗传算法进行多鼓包优化设计。结果表明:基于FFD方法的多鼓包技术设计变量较少,优化效率高;优化后推荐鼓包构型第一个为凹鼓包,后两个为凸鼓包;多鼓包优化模型具有显著的减阻效果,迎角6°下减阻量可达6.2%,随着迎角增大,减阻效果由摩擦阻力减小为主转为压差阻力减小占据主导。     

一种发射筒用防热涂料的制备与表征

为了解决现有发射筒内壁用防热涂料脆性大、附着力差等问题，本文以有机硅改性环氧树脂为基体，添加多种耐高温填料，聚酰胺为固化剂，制备了一种防热涂料，并对其耐焰耐热性能、“三防性”、热老化性能等进行了全面的表征分析。结果表明该涂料能够承受200~300 ℃的长时高温，900 ℃下烧蚀10 s内涂层无变化，且其附着力、“三防性”优良。     

机场净空区域内临时障碍物高度规划与控制研究

文章提出了广义的净空保护范围，给出了基于运行安全的参考高度计算方法，根据拟建项目的位置可计算出飞行程序要求的高度作为拟建项目的控制高度。针对机场周边临时障碍物的净空审核问题，从支持城市发展和确保飞行安全的角度探讨了临时障碍物与永久性障碍物有差别的处理的可行性。通过评估手段证实了这种设想的可行性，提供了对于净空区域临时障碍物处理的新思路，并节约了工程建设成本，缓解了机场净空保护与城市发展的矛盾。     

基于改进蝴蝶优化算法的无人机3-D航迹规划方法

针对基本蝴蝶优化算法（Butterfly optimization algorithm,BOA）在进行无人机（Unmanned aerial vehicle,UAV）三维航迹规划时存在的搜索速度慢、搜索精度低以及易陷入局部最优等问题，提出一种改进的蝴蝶优化算法（Improved butterfly optimization algorithm,IBOA）。在全局搜索阶段提出对数自适应惯性权重策略和动态更新调节策略，提高了算法全局搜索能力和搜索精度。同时，在局部搜索阶段，提出一种动态概率余弦选择策略，增加位置更新多样性，避免陷入局部最优。首先，为检验改进算法与基本算法的寻优性能，在部分标准多元函数上进行仿真对比。对比结果表明，改进算法对复杂函数具有较强的寻优能力，能在更短时间内找到全局最优解。然后，在二维路径规划仿真中对比了改进算法与PSO算法性能，从对比结果看，IBOA具有更优的规划效果。接着，利用山峰模拟函数对UAV三维航迹规划进行建模，将改进算法应用到航迹规划中，利用MATLAB仿真对比了不同复杂度环境下的航迹规划效果。仿真实验表明：相同实验条件下，该优化算法较BOA综合适应度值减...