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针对四旋翼无人机路径跟踪问题,设计了一种基于变量集结预测控制的控制器。首先以四旋翼无人机状态空间模型为基础建立预测模型;接着设计控制器时采用分段集结的策略把控制量集结成三段优化序列以减少优化计算量,并降低优化保守性,为了进一步加强系统稳定性,控制器引入终端代价函数和终端约束;最后用四旋翼无人机的动力学模型作为被控对象进行仿真验证,结果表明:该控制器能使四旋翼无人机在三轴方向均能实现一个良好的路径跟踪效果。与传统方法相比,这种基于变量集结的预测控制策略能够减小在线优化量,更适合四旋翼无人机飞控芯片的应用。 相似文献
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首次提出了一种固有模态函数积检测器.首先通过经验模式分解(EMD)把带噪信号分解成有限个固有模态函数(IMF).检测的基本思路是,对各个IMF分量的绝对值作逐点乘积,用于抑制噪声并凸现信号,最后进行滤波和判决.本文以UWB信号为例,数据源于UWB雷达实验系统.在低信噪比(SNR),UWB脉冲与噪声波形相似,且噪声概率密度函数(PDF)未知情况下,进行实验.结果表明,当峰峰信噪比低于5 dB时,该检测器性能优于Teager能量算子(TEO). 相似文献
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首次提出了一种固有模态函数积检测器。首先通过经验模式分解(EMD)把带噪信号分解成有限个固有模态函数(IMF)。检测的基本思路是,对各个IMF分量的绝对值作逐点乘积,用于抑制噪声并凸现信号,最后进行滤波和判决。本文以UWB信号为例,数据源于UWB雷达实验系统。在低信噪比(SNR),UWB脉冲与噪声波形相似,且噪声概率密度函数(PDF)未知情况下,进行实验。结果表明,当峰峰信噪比低于5dB时,该检测器性能优于Teager能量算子(TEO)。 相似文献
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对合成孔径雷达的步进移频干扰 总被引:1,自引:0,他引:1
为了使压制干扰获得更多的SAR匹配处理增益,从而进一步降低干扰功率,提出了一种脉内脉间二维部分相干干扰:步进移频干扰。该干扰在保留信号脉内脉间相位特性的同时,让干扰载频在脉间步进递增或递减变化,人为产生距离向和方位向的耦合效应。理论分析和仿真实验表明,该干扰可同时获得SAR在距离向和方位向的部分匹配处理增益,因而降低了干扰功率需求。此外,该干扰的SAR成像输出为一个干扰区域,无需复杂的复合调制即可作为压制干扰掩护分布式目标,干扰实施简单,是一种有效的SAR压制干扰方式。
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