管道机器人动力学分析

在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数(Spatial operator algebra,SOA)方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比.在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据.     

基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计

良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能，并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵，以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计，推导出优化目标函数以5个基本结构参数表达的解析式。利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值，并用矩阵2-范数加以验证，找到8种保证并联天平精度的优化结构。该法同时也为六维力／力矩传感器的性能指标评价及其结构优化提供很好的借鉴。     

Stewart机床运动学分析

运用多体系统理论研究了6-SPS型Stewart机床机构和丰田型Stewart机床机构的运动学,建立了相应的零级（位姿）和一级（速度和角速度）运动学方程,获得了两种Stewart机床机构的雅可比矩阵。运用多体系统通用分析软件对Stewart机床的运动进行了仿真计算,为后续研究等奠定良好基础。     

全国画报媒体哈大齐工业走廊大采風

8月27日,《西南航空》杂志参加了在哈尔滨正式启动的由全国37家画报社共同参与的"全国画报媒体哈大齐工业走廊大采风活动".     

云想衣裳花想容天彭牡丹记

丹景山距成都50公里,在彭州市九陇镇,以天彭牡丹闻名. 牡丹是花中之王,国色天香,雍容华贵.李白不仅用花比喻美人,"美人如花隔云端",还用美人比喻花:唐玄宗带着杨贵妃赏牡丹时,诏李白作新词,李白即兴写了《清平调》,其中有这样的句子:"云想衣裳花想容"云像杨贵妃的衣裙一样华美飘逸,牡丹花像杨贵妃的容貌一样高贵美丽.     

广义质量的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论，研究机械多体系统广义质量的结构特点，研究表明广义质量可初步表示为：M＝HφMφ*H*，并进一步表示为：M＝[I＋HφK]D[I HφK]^*，其逆矩阵可表示为：M^-1＝[I－HψK]^*D^-1[I-HψK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应，具有简洁的数学表达和明确的物理意义，广义质量是正，反向动力学的重要参量，是联系旋量力和旋量加速度的桥梁，其理论依根源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律，即d^2β/dt^2=M^tT′，旋量加速度等广义质量的逆左乘旋量力，据此可形成对旋量加速度的高效递推算法，并为下一时刻的φ，H，P，D，G，K等参数的正向动力学计算作准备。     

第三届四川旅游发展大会雅安隆重召开

8月28日晚8点。在雅安四川农业大学体育馆中举办的《千秋蒙顶》主题艺晚会掀开了第三届四川旅游发展大会，2005年四川国际旅游节的序幕。     

岁月传承的行者——联合国教科文“人类贡献奖”获得者四川摄影家唐跃武

中国民俗摄影协会和联合国教科组织联合主办的第四届国际民俗摄影“人类贡献奖”年赛中，四川摄影家唐跃武获二等奖，专题组照《大凉山深处的彝族人》获得人物服饰类一等奖及体游艺类三等奖。这是本届年赛惟获得两项高等级奖项的中国人。参加本次大赛的有70多个国家．近2000位摄影师的3万幅作品。     

真实体验西南地区首台空客A320全动模拟机

价值超过1.5亿元，西南地区首台空中客车A320全动模拟机，于今年3月20日在国航西南分公司培训1部飞行训练中心通过了民航总局验收并正式投入了使用。至此，国航西南分公司已拥有A320全动模拟机、A32O固定模拟器和波音B737—3OO型全动模拟机各一台，建成了总投资达27亿元的高水平全天候飞行训练基地,     

一种基于腹足动物运动机理的介入机器人

在对腹足动物运动机理研究的基础上,基于仿生学原理提出一种介入机器人设计方案.通过理论建模及实验手段对机器人仿生设计效果及运动性能进行研究.结果表明:对粘液功能的模拟方案正确;机器人正常运行速度由直线微马达伸缩速度决定,但过快的微马达运动方向变化会导致机器人运行效率的降低.