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中国民俗摄影协会和联合国教科组织联合主办的第四届国际民俗摄影“人类贡献奖”年赛中,四川摄影家唐跃武获二等奖,专题组照《大凉山深处的彝族人》获得人物服饰类一等奖及体游艺类三等奖。这是本届年赛惟获得两项高等级奖项的中国人。参加本次大赛的有70多个国家.近2000位摄影师的3万幅作品。 相似文献
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8月27日,《西南航空》杂志参加了在哈尔滨正式启动的由全国37家画报社共同参与的"全国画报媒体哈大齐工业走廊大采风活动". 相似文献
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一种基于腹足动物运动机理的介入机器人 总被引:1,自引:0,他引:1
在对腹足动物运动机理研究的基础上,基于仿生学原理提出一种介入机器人设计方案.通过理论建模及实验手段对机器人仿生设计效果及运动性能进行研究.结果表明:对粘液功能的模拟方案正确;机器人正常运行速度由直线微马达伸缩速度决定,但过快的微马达运动方向变化会导致机器人运行效率的降低. 相似文献
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实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。 相似文献
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基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计 总被引:3,自引:1,他引:3
良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能,并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计,推导出优化目标函数以5个基本结构参数表达的解析式。利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值,并用矩阵2-范数加以验证,找到8种保证并联天平精度的优化结构。该法同时也为六维力/力矩传感器的性能指标评价及其结构优化提供很好的借鉴。 相似文献
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移位算子及其对多体系统结构的描述 总被引:1,自引:0,他引:1
以Newton-Euler定律为基础,通过运用旋量方法分析多体系统,描述了空间算子代数理论体系中的核心算子——移位算子的基本定义和多体系统的拓扑结构,深入研究了其用于计算的步骤,实现了多体系统结构描述与力学计算的一体化,消除了传统方法的不必要的积分运算和交叉运算,计算量为O(N)。而传统方法是先通过关联矩阵、低序体阵列描述多体系统,尔后再把它们用于力学和运动量矩阵和列阵的计算过程,导致了加法和乘法计算以及与零运算次数(虚运算)的增加,其结果是计算量为O(N^3)。移位算子描述形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征,方便计算机程序实现,为高效率、高精度建模以及实时控制奠定了基础。 相似文献
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在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数(Spatial operator algebra,SOA)方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比.在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据. 相似文献