超磁致伸缩执行器驱动的射流伺服阀参数优化

为提高射流伺服阀的性能,提出了一种超磁致伸缩执行器驱动的直动式射流伺服阀.采用磁场有限元分析的方法,建立了超磁致伸缩执行器输出电流与输出位移的关系,分析了线圈结构对其输出位移的影响,并给出了所设计执行器的实验曲线.结合所设计的射流伺服阀的特点,以能量传递效率最大为优化目标,建立了射流结构与射流效率的关系方程,求出了所设...     

基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真

应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现.广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法.用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征.运用VB.NET编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程.根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性.     

一类6-SPS相似平台并联机构正运动学的简明解

6-SPS相似 Stewart平台是一种动、静平台均为平面六边形 ,且彼此相似的并联机构。并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题 ,难以求得解析解。通过引入四元数来表示旋转变换和应用对偶空间方法对高阶多项式进行降阶处理 ,可以用一组二阶方程来表示该类并联机构的正运动学。在这组方程中 ,动平台的位置和姿态是解耦的。此外 ,在方程组求解过程中 ,能避免产生伪复根。最后通过求根公式直接得到机构动平台位姿的 8个解析解     

2000年前の砂器を今に伝ぇる——神秘の村、荣経古城

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蜀中问道 风土大地的文化基因和根脉

巴山蜀水,雄奇秀丽;巴蜀文化,灿烂多彩。从《山海经》到《淮南子》,从老子到庄子,道教吸收了古代中国包括星相家、医方家、谶纬家等对自然、社会与人的思维成果。巴蜀文化是其发展的重要源头。反过来说,作为道教思想的发源之地,道教文化对蜀地的影响更是深远——在这片广袤的风土大地上,至今也流传着许多动人的神仙传     

巴塔哥尼亚的风——何工个展

艺术家何工先生在成都千高原艺术空间的第二个个展“巴塔哥尼亚的风”于2012年6月16日正式开幕，展出了何工先生从2011年底至2012年初重走“切·格瓦拉摩托车之旅”归来后完成的作品，包括大尺幅的绘画、装置和相关记录文献等。通过这些作品，我们除了可以看到何工先生对继往关注问题的持续和推进，也能看到他与另一位伟大的理想主义者切·格瓦拉的精神对话。     

采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识

实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。     

移位算子及其对多体系统结构的描述

以Newton-Euler定律为基础,通过运用旋量方法分析多体系统,描述了空间算子代数理论体系中的核心算子——移位算子的基本定义和多体系统的拓扑结构,深入研究了其用于计算的步骤,实现了多体系统结构描述与力学计算的一体化,消除了传统方法的不必要的积分运算和交叉运算,计算量为O（N）。而传统方法是先通过关联矩阵、低序体阵列描述多体系统,尔后再把它们用于力学和运动量矩阵和列阵的计算过程,导致了加法和乘法计算以及与零运算次数（虚运算）的增加,其结果是计算量为O（N^3）。移位算子描述形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征,方便计算机程序实现,为高效率、高精度建模以及实时控制奠定了基础。     

面向冲床冲击力测量的单分量重载传感器

为了测量冲击载荷达150 t,冲击频率为10 Hz的冲床冲击载荷,降低产品的废品率,本文设计、制造和评估了一种新颖的单分量重载传感器,冲床安装空间限制了该传感器的结构尺寸为Φ166 mm×45 mm,该传感器为4个支撑梁和1个应变梁组成的整体式结构,可保证传感器同时具有高刚度和高灵敏度。用一台300 t万能液压机进行静态标定,标定结果表明传感器的绝对误差达到2%。最后,现场实验进一步鉴定传感器的性能。