阿勒泰交响曲

从新疆阿勒泰回来已是数月，却一直还沉浸在那由一幅幅或绚丽或壮观或幽婉或迷幻的画面所谱成的交响曲般的美好记忆中。位于新疆最北端的阿勒泰地区，东部与蒙古国接壤。西北部与俄罗斯、哈萨克斯坦交界。素有“金山银水”的美誉。自然环境和地缘优势得天独厚，尤其是布尔津县的喀纳斯湖和哈巴河县的白哈巴以及额尔齐斯河流域的原始自然风貌如诗如画。叹为观止。     

行走在红色圣地--四川摄影家重走长征路报道

四川摄影家重走长征路采风团6月25日出发前往红军长征时经过四川的重要地区：阿坝。七十年前的长征路上，决定中国工农红军命运的重大历史事件，几乎都在这片土地上发生了。达维会师、两河口会议、毛尔盖会议、金川会议、巴西会议、张国焘分裂红军等事件，     

鼓浪屿怀旧的阳光宁静的海

不用黑白胶片或PS调整色彩，用眼睛的镜头摄下的鼓浪屿也是略带怀旧色调的。三月，走进鼓浪屿。逶迤深巷中，任花落满襟；洁白的海滩上，印上脚印串串；习习夜风里，看漫天星斗下波涛翻涌……仿若回到了一百年前的某个春日。     

一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究

研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间 算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定 义 为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的 顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的 递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微 空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O（n）次的计算效率。最后通过软 件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
     

天下静心地蒙顶山

它是一个充满神秘的山。它所在的北纬30度上,不仅有神秘的埃及金字塔,南美玛雅文化。还有神秘的三星堆、神龙架、百慕大。它是女娲补天的残缺之美,它有大禹治水的无名之碑。于自然。它是风景绝佳处：于文化,它是人类心灵故园。它是一种叫“茶”的神奇植物的故乡。两千多年了。茶已经遍布世界,而最早人工种植的那七株茶树,却依然在它的莲花五峰间不生不灭,静看时世沧桑变迁!吴理真的辛苦,它见证;皇茶历史的荣光。它淡然。它也是一个佛教的圣山。深山古寺。茶含禅机。禅入茶道。千年以降,禅惠大师的”禅茶一味”,都溶解在罡风劲健的”龙行十八式”里了;永兴寺的施食仪规,也已经传遍世界的佛寺禅院。曾经,它是大名鼎鼎的茶马古道的起点。一代代的背夫,衣衫褴褛。他们硬是用脚板走出了一条几千公里的路,用小小的茶叶连接了汉藏的千年友谊。曾经,它是800名知青的梦想之地,如今,青春的激情和梦想虽已远去,那段记忆却化作了这漫山遍野的青葱茶园。千秋蒙顶,往事倏然。     

3-DOF转动柔索驱动风洞机构正向运动学解析解

运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵,基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达为3个二次方程的解析形式.通过数学处理消除其中的两个变量.得到关于—个变量的八次正向运动学方程,求解出机构的八组解,最后应用反解算例验证正向运动学分析结果的正确性.研究结果表明,本文的研究方法对该类机构是有效的.     

3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵

简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。     

基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法

文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解。在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计精度进行了讨论。最后,对该算法进行数学仿真,仿真结果表明该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。     

多刚体系统动力学的正则方程与辛算法

针对多刚体系统动力学数值计算精度的关键问题，首先采用Ｋａｎｅ方程导出了二阶形式的动力学方程，并研究了其中系数矩阵的恒等关系，进而建立了多刚体系统动力学的哈密顿体系并获得正则方程。在此基础上，分析了多刚体系统动力学数值积分的能量耗散现象，揭示其根源在于，数值算法用前一时刻值代替当前值。理论分析和计算结果表明，采用多刚体系统动力学的正则方程与辛算法的结合，可使多体系统动力学的数值计算性态得以改善，能有效消除“能量耗散”现象，从而使动力学计算的误差累积与违约得以控制，保证了计算精度。