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81.
基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪 总被引:1,自引:1,他引:1
路径跟踪控制是无人水面艇(USV)自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇(USV)路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线(ILOS)导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k -指数稳定(GKES)的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。 相似文献
82.
振动建筑中人的烦恼率 总被引:12,自引:0,他引:12
现有的结构振动舒适度验算方法的最大问题是无法定量知道实际设计效果,针对这个问题,本文首先从心理物理学的角度研究了人对振动主观反应的模糊性和随机性,结合国内外有关实验研究,给出了上述不确定性的模糊属度函数和概率分布形式;然后把心理物理学对烦恼率的计算方法移植到结构振动舒适性设计中去,建立了相应的烦恼率计算模型;最后,结合高层建筑风振舒适度问题对该模型的合理性和有效性进行了研究,并把计算结果与实测结果与实测数据以及ISO标准进行了比较,结果表明用烦恼率方法最大的优点是能够非常准确地预测出因风振舒适度导致的不满人数的比例,而且与ISO标准具有很好的一致性。 相似文献
83.
社会公平对当前大学生就业形势的影响与对策 总被引:3,自引:0,他引:3
当前我国的城乡差别、地区差别和行业差别等影响社会公平的因素,对大学生就业也产生了广泛而深刻的影响.大学生的就业意向首选大城市、发达地区、公务员和垄断行业,这种就业意向成为当前大学生就业难的重要原因.要改变这种状况,从社会公平的角度,就要以科学发展观为指导,缩小城乡差距、地区差距和行业差距.从高校的角度,就要更好地承担社会责任,根据社会需求调整专业设置,帮助大学生树立正确的就业观,拓宽就业信息渠道,重点帮扶特殊群体.从大学生的角度,就要用发展的眼光理智就业,树立先就业再择业的观念. 相似文献
84.
85.
高压水射流在油气资源钻探与增产领域应用日益广泛。但在井下作业时,射流一般处在很高的围压环境中,围压究竟对射流结构和能量传递有何影响是长期困扰着钻井领域的重要问题之一。通过围压水射流冲击压力测试装置,测得了不同围压条件下轴线冲击压力及射流压力。研究发现:憋压加载围压条件下,当围压小于喷嘴流量系数平方倍射流压力时,射流压力基本不变;围压较大时,射流压力随围压线性增加;围压对1倍喷距内的高压射流冲击压力基本没有影响;无因次射流轴向水力静压与无因次围压的3.3次方成正比,随无因次喷距线性增加,但当无因次围压超过阀值(0.6~0.7),水力静压将随围压线性增加;无因次轴线冲击压力与无因次围压的0.15次方成反比,而随无因次喷距线性减小,但超过阀值后基本不变。本研究可为钻井水力参数设计、冲砂洗井等井下作业提供一定参考。 相似文献
86.
<正>本文系统介绍了俄国防部装备维修保障改革历程,重点分析了俄空军装备维修保障的三级管理架构,即从国防部到空军部再到基层部队,总结分析了俄空军装备维修保障管理体制的特点。0引言俄罗斯经过新一轮的军事改革,从俄国防部到空军部再到基层部队都相应的对装备维修保障体制进行了重大调整,形成了后勤保障和技术保障"后技合一"、上下一致的装备保障体制,基本实现了装备维修保障力量建设的集约 相似文献
87.
88.
讨论了型号软件GJB5000A的测量与分析过程,采用系统论方法,阐述了三级测量目标、测量项的确定,对测量指标存在的涌现性进行了探讨,在此基础上举例说明如何在三级贯标项目中进行软件测量指标的选取。通过将近一年时间的GJB5000A项目实施,证明了测量指标选取有效性,以及测量指标存在的涌现性命题。 相似文献
89.
90.
中国新一代静止气象卫星—风云四号(FY-4),包括光学和微波探测两种类型的卫星,将呈现多颗卫星同时在轨的状态.测距、轨道确定和预报(称为测定轨)是卫星图像导航、姿态机动和轨道管理的支撑系统,具有高精度和快速响应的特点.针对地面测距定轨系统在发展中表现出来的问题和局限性,以及静止气象卫星采用全球导航卫星系统(GNSS)测定轨的精度和时效性问题,进行了仿真,获得了北斗导航系统(BDS)、全球定位系统(GPS)和它们组合的连续可同时接收的卫星数量、定位精度等参数.分析表明,GNSS测定轨满足新一代静止气象卫星发展要求. 相似文献