一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.     

汞离子微波频标汞光谱灯设计

汞离子微波频标由于其体积小、指标高的优势,未来将在卫星导航、深空探测和守时中得到广泛应用。汞离子微波频标的优势在于利用汞灯进行抽运,可实现小型化。而汞灯的指标会限制汞离子微波频标的物理极限,因此汞灯的设计尤其重要,通过大量的实验完成了汞灯的设计。测试指标如下,功率稳定度大约2.5%,测试时间为3天;194nm与253nm谱线能量比约1/45,通过滤光泡可改善为1/3。     

MBD公司出口Albi导弹系统

法国ＭＢＤ公司最近从阿曼获得一份合同 ,向其出口Ａｌｂｉ导弹系统。该系统是”西北风”导弹族的新发展 ,它由导弹发射车和指挥控制车组成。轮式越野车上的发射架可装两枚待发导弹 ,指挥控制车可协调 11辆发射车。发射架安装在可折叠炮塔上 ,以便在空运或公路运输时能够将其折叠。该系统除保留了“西北风”导弹“发射后不管”的特点外 ,还增加了热摄像仪 ,以便在昼夜都能够捕获目标。这种新型的“西北风“导弹系统同时具有空运和机动越野能力。另外 ,它还可以随同机械化部队或装甲部队行进 ,担负防空任务。据ＭＢＤ公司称 ,四年前停止发展…     

世界各国的气象卫星

迄今为止 ,美国、苏联 /俄罗斯、日本、欧空局、中国、印度等国家和组织共发射了 1 0 0多颗气象卫星。世界上第一颗气象卫星是美国的“泰罗斯”号。 1 960～ 1 965年间共发射了 1 0颗。该卫星系列云图分辨率不高 ,属试验型卫星。美国研制的第一代业务应用极轨气象卫星“艾萨号” ,于 1 966～ 1 969年共发射了 9颗。 1 980年起开始研制和发射第二代“诺阿”(ＮＯＡＡ)极轨气象卫星 ,至今已发展到第三代“泰罗斯Ｎ 诺阿”系列卫星。美国极轨气象卫星“诺阿”用两颗卫星组网 ,其中一颗上午发射 ,另一颗下午发射 ,这两颗卫星组网可以实现每 6小…     

扩频码分随机多址系统在低信噪比条件下的同步

该文提出在应用声表面波器件(SAW)的扩频码分随机多址系统中采用相位编码同步引导序列进行快速同步的方法,分析它在高斯加性白噪声环境下的同步性能。结果表明,在低信噪比条件下,该方法可使同步性能获得很大的改善。     

第32个世界标准日祝词环境与标准紧密相连

尽管里约地球峰会和日本京都国际大会的结果都显示出很多政府在全球环境问题上面临困难 ,但是这些高规格会议带来的益处至少是在商业、工业和消费者中建立了一种新的理念 ,即他们可以在或不在严格法规框架下 ,自己能够采取很多措施来解决环境问题。国际标准数十年来一直是解决全球环境问题的基础工具。在全球工业和技术的加速发展中 ,国际标准主要致力于迅速增长的各类产品、加工和服务领域中的质量、安全、生产和其它有关问题。国际标准是建立在国际协商一致基础之上的。通过提供全球适用的解决方案 ,它们使所有国家从先进国家的知识和经验…     

涡扇发动机模型计算程序

给出了关于计算双轴加工涡扇发动机在过渡态和稳态工作循环参数的计算程序,在给定发动机特性的情况下,可以在整个飞行范围内从慢车至全加力进行计算。该模型程序照发动机部件以单元结构形式建立,能用于发动机动态过程和控制系统分析。     

关于“跨音速流的边界积分法”一文的商榷

 近年来,杨岞生、吴镇远提出了一种新的解决非线性可压缩流的边界元法,他们在引进压力冲量之后将一个非线性问题转变为线性问题,然后利用边界积分表示式给出了二维、三维机翼跨音速绕流的计算方法。若干数值算例说明该方法的结果与其它数值方法和实验结果相比符合得较好。由于该方法能够将一个非线性可压缩位势流转换为对压力冲量的线性方程,因此理所当然地引起了国内外学者的关注。     

风力透平叶片振动时的三元非定常气动力

本文给出了确定风力透平叶片振动时的三元非定常气动力的方法,用核函数方法建立三元非定常气动力方程,用格林公式确定核函数,对于核函数的奇点作了有效处理,给出了处理关系式。对不同的工况进行了三元非定常气动力计算,与二元计算的对照表明,在所计算的范围内,非定常气动力的三元效应是不大的,可以应用相应的二元数值分析再沿截面积分(即准三元方法)来进行非定常气动力计算。     

激光测速测量湍流分离-再附流动

 <正> 湍流边界层分离研究是当前流体力学中难度极大的课题。有关的试验比较罕见,其重要原因是接触式测速技术对流场有干扰且无方向敏感性,因而难以获得可信数据。激光多普勒测速(LDV)作为非接触测速技术,可以有效地测量间歇反流特征,因此越来越多的研究者倾向于应用LDV研究湍流分离流。迄今为止,应用LDV对分离流的研究一般侧重于分离过程。对整个湍流分离-再附过程进行完整的测量尚不多见。本试验采用二维LDV系统详细地测量了二维非对称曲壁扩压器内的湍流分离-再附流动。