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201.
空间3R机器人工作空间分析 总被引:3,自引:0,他引:3
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。 相似文献
202.
陈建升%陶志强%胡爱军%范琳%杨士勇 《宇航材料工艺》2006,36(6):20-25
通过分子组合技术设计并合成的PMR型聚酰亚胺KH-308,室温下具有良好的储存稳定性,使用AR2000流变仪对其成型工艺性进行了研究,树脂固化后的储能模量拐点高于360℃,冲击强度大于20J/cm^2。碳纤维增强的树脂基复合材料在250、288和320℃具有良好的热氧化稳定性,在320℃,经过500h后热氧化失重≤3%;复合材料在120℃、0.2MPa的水中具有很好的湿热稳定性,湿热老化后复合材料的热性能和力学性能变化很小。短切碳纤维增强的复合材料具有良好的力学性能、干摩擦和水环境下良好的摩擦学性能,石英纤维增强的复合材料具有宽频范围内稳定的介电常数和介电损耗。 相似文献
203.
204.
2005年,NASA成功完成了一系列里程碑式的任务和发现,NASA开始执行“太空探索新构想”、“重返月球”计划、以及火星和其他太阳系行星航行的准备工作。本年度,NASA实现了航天飞机复飞,并公布研发美国下一代载人航天飞船,此外还发生了很多里程碑式的科学事件。今年太空探索排名前几位的大事包括: 相似文献
205.
206.
<强度与环境>编辑部 《强度与环境》2000,(1)
为了实现科技期刊编辑、出版发行工作的电了化 ,推进科技信息交流的网络化进程 ,我刊现已入网“万方数据资源系统 (China Info)数字化期刊群”,所以 ,向本刊投稿并录用的稿件文章 ,将一律由编辑部统一纳入万方数据资源系统 (China Info) ,进入因特网提供信息服务。凡有不同意者 ,请另投它刊。本刊所付稿酬包含刊物内容上网服务报酬 ,不再另付。万方数据资源系统 (China Info)数字化期刊群是国家“九五”重点科技攻关项目 ,截止19 99年 7月已有 6 0 0种期刊全文上网 (网址 :http:/ / www.chinainfo.gov.cn/ periodical) ,将在年内增至 10 … 相似文献
207.
208.
载人小行星探测的任务特点与实施途径探讨 总被引:2,自引:1,他引:1
介绍了载人小行星探测的发展现状,对目前美国基于"猎户座"飞船的载人小行星探测的概要方案进行了描述,包括探测器系统组成、运载火箭和飞行方案等内容。从速度增量、目标星引力等方面,分析了载人小行星探测的任务特点,并与载人火星探测、载人月球探测以及无人小行星探测的任务特点进行了比较。给出了载人小行星探测的实施途径建议,包括目标星选择、载人飞船系统设计等。讨论了其所涉及的推进、星际飞行安全保障、小行星表面行走等关键技术。研究结果可为我国开展载人深空探测提供参考。 相似文献
209.
介绍了双捷联冗余技术在长征二号丁(CZ-2D)运载火箭上的研发与实践。阐述了采用双八表惯组和光纤惯组的必要性,以及激光/光纤双捷联惯组的优势。给出了基于采用主从冗余设计的激光/光纤双捷联控制系统的组成,以及突破的故障诊断与决策、全方位发射、组合导航、方位瞄准及参数测量、三CPU冗余计算机等关键技术。飞行试验验证了双捷联冗余技术总体设计的正确性。展望了运载火箭惯导技术中二度故障重构率提高、组合导航改进、双捷联主备份互换、大角度空中滚转定向、十表惯组应用等的后续发展。双捷联冗余控制系统的应用,提高了全箭飞行可靠性和任务适应性,以及入轨精度,减轻了火箭末子级的质量,增大了运载火箭的运载能力,为光纤惯组在运载火箭中的应用积累了成功子样。 相似文献
210.
为获取液体火箭推力室热防护方案构建的基础数据,结合单点瞬态法,提出了基于L-M算法测量壁面热流密度的方法。通过模拟热流密度分析算法中关键参数对求解精度的影响,给出关键参数的选取建议。在此基础上,对过氧化氢煤油推力室典型试验工况进行热流密度测量。结果表明:圆筒段末端壁面热流密度为3.35MW/m2,喉部位置单组元工况下壁面热流密度为2.21MW/m2,双组元工况下壁面热流密度为10.59MW/m2,热流密度变化过程与室压变化过程完全对应。变工况过程中近壁处燃气温度存在恢复过程,燃气温度稳定后,壁面热流密度也达到稳定状态。本文提出的方法可迅速、准确地测量推力室壁面热流密度。 相似文献