摇摆状态下基于非线性误差模型的惯导对准研究

摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题,提出 了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程 和姿态误差方程,基于速度量测信息给出了非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成 摇摆状态下的精对准。算法可允许初始姿态误差达到40°。通过计算机仿真和摇摆台试验 对算法进行了验证分析。在给定试验条件下,在600秒对准时间内达到水平 0.02° ,方 位0.1 7°的精度。同时计算机仿真结果表明需对惯导速度进行反馈校正来保证模型的工作精度。
     

丛林中的辉煌

丛林中的辉煌冬明１８６０年，法国博物学家和探险家亨利·穆奥在湄公河流域探险时，偶然发现了埋没在柬埔寨西部杂草丛生的废墟中的吴哥古迹。吴哥古迹因建于吴哥王朝而得名，至今已有１０００多年历史。它占地３２０多平方千米，有几百座石砌庙宇，其中最大和最著名的是...     

喷注器盘的小孔加工

从工艺过程中的基准重合、切削用量的确定、毛刺去除、冷却液配制、液流修复等方面入手，解决了喷注器盘的小孔加工问题，从孔的质量、节省钻头、提高效率等方面都有较大突破，为钛合金材料的小孔加工提供了经验。     

基于自适应神经网络的柔性关节空间机器人振动抑制控制

针对存在负载变化、建模误差和摩擦干扰的柔性关节空间机器人控制问题,提出了基于奇异摄动的神经网络自适应鲁棒控制方法。首先,通过拉格朗日方程和动量矩守恒定理建立柔性关节漂浮基空间机器人动力学模型;其次,通过奇异摄动理论将动力学模型近似分解表征为刚性的慢变子系统和柔性的快变子系统,针对于慢变子系统,设计基于神经网络补偿的自适应鲁棒控制器;针对于快变子系统,设计柔性补偿器和力矩微分反馈抑制器;最后,基于李雅普诺夫理论证明了控制系统的稳定性。仿真表明:所提出的控制策略是有效的,且在柔性补偿器失效的情况下,采用独立的神经网络自适应鲁棒控制器能够抑制弹性振动,并精确跟踪期望轨迹。     

深空探测任务中飞控模拟器工作模式研究

<正>深空探测是当前和未来航天领域的发展重点之一,我国在近年的深空探测活动中已取得了重大突破,后续还将实施小行星探测、木星探测和太阳边际探测等一系列深空探测任务。深空探测任务中因为探测器距离地球遥远,通信时延长且测定轨难度大,因此使得地面飞行控制异常复杂且困难重重。地面飞控中心为确保每一次任务的成功,必须要在地面进行充分的验证,而在验证过程中,使用飞控模拟器是常见且重要的手段之一。