镁-二氧化碳冲压发动机粉末燃料供应特性研究

为了研究镁-二氧化碳冲压发动机粉末燃料供应特性，搭建了粉末流量实时监测系统、高背压模拟系统和粉末喷注可视化实验系统，对所供应粉末流量的准确性和稳定性、不同载气流量下供粉状态和粉末喷注特性等供应性能进行了详细分析。结果表明：采用气固两相流壅塞式供应方式，可以确保供应系统在模拟发动机工作过程中的高背压环境下稳定且精确地供应粉末，实测粉末流量与理论最大偏差4.8%；为保证发动机工作稳定性，燃烧试验应在载气压力稳定阶段开展，此过程中供粉流量仅与活塞速度和粉末装填密度有关；在研究的载气流量范围内，载气流量对供粉流量影响不明显，但对粉末喷注特性有显著影响。粉末喷注速度随载气流量增大而线性增加，同时喷注锥角随载气流量增大则先减小后增大。综合粉末掺混、分散和发动机组织燃烧性能等多方面考虑，为提高模型冲压发动机理论燃烧性能，在后期点火试验中载气流量与粉末流量比可以初步设计在0.68附近。     

基于深度强化学习的复杂地形适应机器人设计与实验

针对行星表面轻量化自主探测任务，基于仿生思想设计了一种仿海胆结构的十二足球形机器人，其具备自主改变构型以贴合复杂地形的能力，可实现无倾覆、高容错的全向运动；基于数据驱动方法，对该机器人设计了一种数据高效的无模型强化学习运动策略，可实现无先验知识的从0到1步态训练以及步态的实物样机快速部署。通过在平面地形和非结构化地形中对其进行仿真实验，验证了经过训练的机器人具备自主运动、适应非结构地形等能力；通过与常用基准策略进行对比，证实了本文提出的运动策略具有训练高效、鲁棒性好的优势；最后通过开发原理样机，开展实物实验验证了仿真环境中所生成的步态在真实物理环境中的动力学可行性。