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This paper deals with geometric error modeling and sensitivity analysis of an overconstrained parallel tracking mechanism. The main contribution is the consideration of overconstrained features that are usually ignored in previous research. The reciprocal property between a motion and a force is applied to tackle this problem in the framework of the screw theory. First of all, a nominal kinematic model of the parallel tracking mechanism is formulated. On this basis, the actual twist of the moving platform is computed through the superposition of the joint twist and geometric errors. The actuation and constrained wrenches of each limb are applied to exclude the joint displacement. After eliminating repeated errors brought by the multiplication of wrenches, a geometric error model of the parallel tracking mechanism is built. Furthermore,two sensitivity indices are defined to select essential geometric errors for future kinematic calibration. Finally, the geometric error model with minimum geometric errors is verified by simulation with SolidWorks software. Two typical poses of the parallel tracking mechanism are selected, and the differences between simulation and calculation results are very small. The results confirm the correctness and accuracy of the geometric error modeling method for over-constrained parallel mechanisms. 相似文献
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可重复使用热防护材料应用与研究进展 总被引:2,自引:0,他引:2
可重复使用热防护系统是为高速重复使用飞行器而发展的关键性技术,涵盖了地球大气环境及非地球大气环境下的弹道式再入、高马赫数巡航等应用场景。根据现有高马赫数飞行器热防护现状,对高马赫数飞行器的主要热防护系统类型、特点和使用场景进行了简要介绍。在此基础上,结合国外里程碑式可重复使用飞行器(X-15、SR-71、航天飞机、X-33、X-37B、Spaceliner等),梳理了可重复使用热防护材料的应用与研究进展,论述了代表性可重复使用热防护材料的发展、性能、研制进度、特点及应用前景。对国外在可重复使用热防护材料研制中的设计及发展思路,以及所存在的主要问题进行了总结归纳,为可重复使用热防护材料未来的发展提供了思路。 相似文献
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针对高超声速飞行器动力学模型强耦合、非对称时变迎角限制、气动参数高度不确定以及跟踪误差收敛速率要求高等问题,设计了一种考虑非对称时变迎角限制的高超声速飞行器固定时间非奇异切换控制策略。为了解决非对称时变迎角限制问题,首先限制迎角虚拟控制器的幅值并设计固定时间误差补偿系统补偿迎角虚拟控制器饱和带来的不利影响,然后设计了一种新的光滑切换的非对称时变障碍函数限制迎角跟踪误差,从而使迎角满足非对称时变限制。光滑切换技术以及固定时间收敛技术也应用于其他虚拟控制律和实际控制律的设计中,以避免奇异值问题并且保证闭环系统的固定时间稳定。此外,设计了一种固定时间稳定的鲁棒补偿器用以补偿系统不确定性带来的不利影响。严格的数学推导证明了本文方法的正确性,仿真结果验证了本文方法的有效性和优越性。 相似文献
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史彬彬 《民用飞机设计与研究》2014,(2):70-75
制造符合性声明是申请人签署后,提交局方进行制造符合性检查的重要文件。在型号研制阶段,申请人签署制造符合性声明,向局方表明符合设计资料,局方进行检查并确定是否安全可用;在依据型号合格证进行生产阶段,申请人签署制造符合性声明,向局方表明符合设计资料并处于安全可用状态,局方进行检查得到确认后签发适航批准证书;在获得生产批准后,申请人无需提交制造符合性声明,即可获得局方签发的适航批准证书。通过对中国民用航空局、美国联邦航空局和欧洲航空安全局适航规章的要求进行比较,对制造符合性声明在不同阶段的作用进行研究和探讨。 相似文献
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10.
我们已经研究了域k上的n(n≥5)次一般方程在特征标为0的情形下关于幂根是不可解的,而对于n≤4是可解的。本文利用n次循环域的拉格朗日分解式及循环群σ∈G(K/k)的结构,推出域k上的三次一般方程在特征标为0的情形下一般解的计算公式。 相似文献