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针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节-旋转关节-球关节(SRS)机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。 相似文献
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本文详细地介绍了在中国空气动力研究与发展中心低密度风洞中,进行的相变热图技术的应用工作。实验模型是尖锥及球锥,实验条件是自由来流马赫数M∞=16,来流雷诺数Re∞/m=0.5×105~2.0×105,来流滞止温度T0=940K,滞止压力p0=0.39MPa~1.17MPa。实验结果与国外计算结果作了比较。最大相对偏差26.0%。本文对实验结果作了误差分析,介绍了相变漆响应滞后分析的一些结果。同时本文还介绍了相变热固技术的原理及方法。 相似文献
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提出了一种基于模型和数据的航空装备安全风险监控和预警技术方法,通过开展安全风险识别、安全风险防控措施制定、监控和预警机制建立等工作,发现航空装备中存在的可能导致飞行事故、事故征候等不安全事件的部附件及其故障模式,并有针对性地从外场使用、维护等方面提出防控措施,在外场建立预警机制,出现对应的部附件故障模式后立即发出告警,查明原因并采取防控措施,有效防范航空装备故障重复发生导致事故。 相似文献
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