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针对柔性空间机械臂的刚体运动控制和柔性体振动抑制问题,给出了一种反馈和前馈复合控制方法.对于一个柔性双连杆机械臂,首先设计反馈线性化控制器,消除非线性影响,实现大范围的刚体运动控制.其次基于闭环回路响应的振动特性,设计输入成型前馈控制器,预成型控制命令,抑制对结构振动影响显著的某些模态响应.最后仿真结果证实了给出的反馈线性化和输入成型复合控制方法,可以实现精确的位置控制,同时机械臂的残余振动得到了有效的抑制. 相似文献
123.
124.
125.
基于分布式的数控机床远程监测系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章提出了一种数控机床的分布式远程监测设计方案,在总体设计的时候把系统分成底,中,顶三层,重点讨论了CORBA和Web Srvice相结合的中间件技术 相似文献
126.
P2P MMOG中一种基于事件分类的本地滞后技术 总被引:3,自引:3,他引:0
根据P2P MMOG中状态一致的要求提出一种基于事件分类的本地滞后技术。通过检测网络的负载状况动态调整关键事件的本地滞后时间,在状态一致和响应时间之间进行灵活折衷,并对非关键事件进行静态滞后,同时结合事件过时机制减少数据传输量。实验结果表明,该方法能有效减少游戏状态的回滚次数,降低游戏结点的处理开销,适合于P2P模式下MMOG的不同游戏终端需求。 相似文献
127.
128.
本文将Fuzzy_PID算法应用于半导体激光器系统,阐述了Fuzzy_PID控制器的设计和软件模拟。证明了本控制算法对于大滞后、大惯性的温度控制过程具有优良的控制性能及很强的鲁棒性,且现场运行效果良好。 相似文献
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采用室温拉伸力学性能测试、X射线织构检测、EBSD分析等方法,对比研究了10 mm与2 mm厚度2A55超高强铝锂合金板材的平面各向异性,阐释热处理制度与晶粒组织对板材各向异性的影响。结果表明,热处理后板材屈服强度最高的取向为轧向(0°)与横向(90°);Taylor因子能较好地预测固溶态与T6态时效板材屈服强度的各向异性,织构是平面各向异性的重要原因;厚板更高含量的织构与长条状的晶粒形貌导致其各向异性强于薄板;时效热处理使10 mm厚度板材各向异性减弱,使2 mm厚度薄板各向异性增强;T3态、T8态板材的各向异性分别强于T4态、T6态,时效前的预变形增强了板材的平面各向异性。 相似文献